S7-300实现轨迹控制（由快到慢的直线运动）的编程方式或代码？

Use

这是一篇比较有代表性的帖子，提出的问题也是比较常见的油缸变速运动控制问题，比如压力机械，在空行程时为了抢时间需要高速运动，当接近目标前需要减速到工作速度，就是一个这样简单的问题，大家发表了很多意见和看法，尤其是游大侠还给出了用力士乐的比例阀和怎样接线，受益不浅，从图中可以看到怎样去控制比例阀实现减速控制，但如果还要精确控制位置，就大闭环了，难度就更大了。PEN先生发言不多，估计这样简单的问题用他们的专用控制器没有优势。但在实际生产中，这种要求比比兼是，所以大量简单实用的技术更能获得用户的认可。我们之所以最后发言，因为用数字液压实现这个目标太简单了。几句话就实现了这个要求，所以没有讨论价值。但从大家讨论的结果看，传统液压确实需要改进了，不能再固步自封了，液压数字化彻底的简化了液压，这才是液压未来的发展方向。

游勇

這個問題是最普通的速度控制應用，使用比例阀加plc就可以解決， 根本不需要數字缸，当然，若数字缸比普通液压缸加比例方向阀便宜，那是大有机会取代普通液压缸加比例方向阀在位置控制应用的位置。但說说是液压的未來方向，则言過其實， 因為數字缸理唔到壓力應用，特別在大衝擊壓力应用如剪切 。

Use

非常高兴与游大侠讨论技术问题，因为游大侠是真正的液压高手，他的有奖10问题就说明了他对液压的深刻理解，另外，游大侠非常理性，讨论问题不打棍子，不戴帽子，实事求是谈技术，有理说理，这是我非常尊敬的学风。那么我们就可以深入讨论一下了：
1.为什么数字缸不适宜压力控制？
2.为什么数字缸在大冲击的剪切机上会出现问题？
3.如果只是油缸的变速控制用数字缸确实有点浪费，用比例阀加行程开关就可以了，但是如果负载变化较大，就必须加压力补偿块了，再加PLC和适当的程序编制，还有一定的现场人工调试费用，把这些加起来我估计已经超过数字缸的价格了。并且速度精度和位置精度都没法与后者比。在灵活性上更无法与后者比拼了。这是现实。
4.实际上数字液压是一个大家族，不只是数字缸。也有类似比例伺服液压的产品，他与传统比例伺服相比，价格优势就更为明显了，可以是低精度的开环控制（无传感器），也可以是高精度的闭环控制，但都不要专用的PLC进行编程，也没有调试环节，大大简化了液压。所以我才敢说液压的未来的发展方向就是数字液压。
5.我非常希望游大侠出几个高难度的控制难题，包括力量控制难题，然后大家出答案，看看哪种方法最简单、最便宜、最实用。这样大家都提高了，对技术的先进性和实用性也更加了解了。并且也教会了许多刚出校门的同学们。如果能找到一个只有传统伺服液压才能解决问题的难题，也给我们新的研究找到了方向。所以非常希望游大侠出点难题，共同提高。当然，其它朋友如果有控制难题也欢迎提供。共同探讨提高。
大家友好讨论，共同提高不是很好吗？当然，大家都不欢迎不讲道理的愤青类讨论。

Use

这个帖子讨论了很久，水平也很高，但由于我上面提出的问题没人很好的回答而断裂了，时隔三年后发现还是很有水平，希望能继续讨论下去。另外，这三年数字液压也有了长足的进步，顺便告知，数字变量泵业开发成功了。油缸精确地速度控制和位置控制可以有多种方法解决了，分别是：1.数字缸控制，2.数字伺服阀控制。3.数字变量泵控制，上述三种不管是哪一种，都是直接设定，无需任何复杂编程和调试，实现指哪打哪的景区速度控制和位置控制，这就是数字液压的先进行和实用性。欢迎朋友们提出各种难题一起讨论，共同提高

Use

前面讨论的关于变速度控制，就让传统的高端伺服液压很头疼，大家都知道，一般的伺服液压速度调节范围只有200倍，好的伺服液压调速范围可达400倍。而廉价的数字液压可以轻而易举的实现10000倍的速度调节和控制，这些都是技术的进步，其原因也是数字技术与模拟技术的区别，跟上时代步伐，才能不断进步。

PEN

Use 发表于 2021-8-4 12:23
前面讨论的关于变速度控制，就让传统的高端伺服液压很头疼，大家都知道，一般的伺服液压速度调节范围只有20 ...

杨诗祥觉得我没注意了。
我看到杨诗祥刚刚贴出来的谎言。
我曾经发布过视频，我们可以在过去以每秒 5 微米的速度控制运动。 同样的系统可以以每秒 1.5 米的速度移动。 博世阀门可以具有这种动态范围，这让我感到惊讶。 博世制造良好的阀门。 博世是竞争对手，但他们生产的阀门很好。 限制从来没有出现在控制器中。 甚至我们的旧控制器也有 12 位或 4096 到 1 的数模输出范围。我们的新控制器具有 18 位输出分辨率。

我们在无锡的经销商作为控制运动精度达 1 微米的视频。 现在有 0.1 微米的 Temposonic 棒。

Yang Shi Xiang thinks I am not paying attention anymore.
I see the lies that Yang Shi Xiang has just posted.
I have posted videos where we can control motion at 5 microns per seconds in the past.  The same system can move as fast 1.5 meter per second.   It surprises me to that a Bosch valve can have this kind of dynamic range. Bosch makes good valves.  Bosch is a competitor, but they make good valves.  The limitation has never been in the controller.  Even our old controllers had a digital to analog output range of 12 bit or 4096 to 1.  Our new controller has 18-bit output resolution.

Our distributor in Wuxi as a vide controlling motion as fine as 1 micron.   There are now 0.1-micron Temposonic rods.

Use

PEN不要着急，关于速度控制问题阀门从流量范围上来说是没有任何问题，关键是分辨率是否能够实现的了，比如微米级的精确步进运动，如果能够发一个视频上来就能说明问题了，而不是发布模拟的运动曲线。另外，价格问题也没法进行比较，如果这套系统降到人民币千元级还可以讨论，再有，变换速度的操作时间如果能够控制在一分钟之内PEN的控制器还是大有前途的！

PEN

1780 / 5000
Translation results
杨世洋提出了更多虚假的主张。我使用我们的旧博世 NG 10 阀门来应对杨涛移动 5 微米的挑战。我们获得了分辨率为 0.1 微米的 Tempsonics MDT 棒。由于前馈项仅基于速度，因此模拟输出信号相对恒定，因此我们可以在低速下平稳移动。同一个阀门可以以超过 1000 毫米/秒的速度移动执行器。那就是200000/1的速度比。步进气缸无法做到这一点。

看到这个话题
https://www.iyeya.cn/thread-66971-1-1.html

步进气缸不能以每秒 5 微米的速度移动。步进圆柱体可以在一秒钟内移动 5 微米，但它以步进或跳跃的方式移动 5 微米。速度不是恒定的。然后步进气缸以缓慢的步进速率以生涩的步进移动。步进气缸将移动 5 微米，然后在剩下的时间里停止。然后它会再移动 5 微米，并在第二秒的剩余时间内停止。 RMC 的模拟输出将相对恒定，因为它基于速度前馈项。

RMC 具有 16 位数字到模拟输出。这提供了 32767 伸出和 32767 缩回的输出分辨率，但 RMC 可以通过非常快速地改变控制输出来有效地获得更高的分辨率。如果 RMC 需要输出 1.5 个计数，它可以在 0.5 毫秒内输出 1 个计数，在 0.5 毫秒内输出 2 个计数，阀门将随着时间的推移平均输出，因此我们可以获得比 +/- 32767 更高的分辨率。
使用这个技巧，我们甚至可以让只有 12 位输出的旧 RMC100 像它有 16 位输出一样工作。

我们在无锡的经销商
https://www.iyeya.cn/thread-74684-1-1.html
有一个视频，其中它们以微米平滑地移动。
我会让他们发布视频并解释。

Yang Shi Yang makes more false claims.  I used our old Bosch NG 10 valve to meet Yang Tao’s challenge of moving 5 microns.  We obtained a Tempsonics MDT rod that has a resolution of 0.1 microns.   We can move smoothly at slow speeds as the analog output signal is relatively constant due to the feed forward terms which are based on speed alone.  The same valve can move the actuator at speeds over 1000 mm/s.  That is a speed ratio of 200000/1.  Stepper cylinders cannot do this.

See this topic
https://www.iyeya.cn/thread-66971-1-1.html

Stepper cylinders cannot move at 5 microns per second.   A stepper cylinder can move 5 microns in a second, but it moves the 5 microns in steps or jumps.  The speed is not constant.  Then stepper cylinder moves in jerky steps at slow step rates. The stepper cylinder would move 5 microns then stop for the rest of the second.  Then it would move another 5 microns and stop for the rest of the second.  The RMC’s analog output would be relatively constant because it would be based on the velocity feed forward term.

The RMC has 16-bit digital to analog outputs.  That provides an output resolution of 32767 extending and 32767 retracting but the RMC can effectively get more resolution by changing the control output very rapidly.  If the RMC needs an output 1.5 counts, it can output 1 count for 0.5 milliseconds and 2 counts for 0.5 milliseconds the valve will average the output over time so effectively we can get much more resolution than +/- 32767.
Using this trick, we could even get our old RMC100 with only 12-bit outputs to function like it had 16-bit outputs.

Our distributor in Wuxi
https://www.iyeya.cn/thread-74684-1-1.html
has a video where they move smoothly by microns.
I will let them post the video and explain.

Alily

堪称液压界的顶级盛宴，多谢大咖们的热烈讨论，业界小辈向你们致敬！

Use

pen非常会吹牛，还20万倍调速，随便说说可以，也可以用曲线表示，但要实际干出来那就是另一回事了，最能让人们相信的是传一个视频上来，就达到杨涛传的5微米步进和10微米匀速运动就算你有水平，两年了也没有传视频上来，能让人相信吗？
数字伺服我们用50微米的传感器，重复定位精度就在50微米之内，已经做到与传感器等值了。并且即装即用免调试，价格是传统伺服的1/4以下，没有任何人力成本，能比吗？