S7-300实现轨迹控制（由快到慢的直线运动）的编程方式或代码？

泛舟

希望实现由伺服比例阀控制的液压缸的运动过程由快到慢的直线运动，来实现液压缸的的缓慢的减速运动，该控制由S7-300编程，请教如何用S7-300实现轨迹控制（由快到慢的直线运动）的编程方式或代码？

游勇

楼主要求的速度变化是多少？

泛舟

游勇 发表于 2015-5-2 12:19
楼主要求的速度变化是多少？

范围大约200mm/s降到50mm/s

带头大哥

用高斯函数

游勇

假设S7-300帚描周期为50毫秒，50mm/s乘以0.05=2.5mm。即PLC收到位置到达後，马上停止液压缸，不算高频响反应时间，也有2.5mm误差。若这误差可以接受，可选用开环控制。
若使用闭环控制，需要模拟输入作反馈及模拟输出来控制高频响阀。
1. 起动时使用直线运动方程 S=1/2*a*t^2
2. 均速时使用S=ut
3. 把S和位移传感器转化後的位置比较，误差乘以增益，用以控制方向阀。

泛舟

游勇 发表于 2015-5-2 22:28
假设S7-300帚描周期为50毫秒，50mm/s乘以0.05=2.5mm。即PLC收到位置到达後，马上停止液压缸，不算高频响反 ...

2.5mm误差可以接受
但是速度为200mm/s时的伺服比例阀的开口度肯定大于50mm/s的开口度，请教如何控制阀的开口度由大到小控制，即控制速度由200mm/s到50mm/s的控制方法或控制算法

泛舟

位移传感器转化後的位置——是否可认为是目标位置，而S为实际位置，二者之差输出控制电压U来控制方向阀？

游勇

scgbb 发表于 2015-5-2 23:52
2.5mm误差可以接受
但是速度为200mm/s时的伺服比例阀的开口度肯定大于50mm/s的开口度，请教如何控制阀的 ...

开环的方案要在高频响阀下叠加压力补偿器，然後对应200mm/s的流量，找出在1mPA压差下，高频响阀的开口度是多少，50mm/s是多少。然後通过改斜坡时间来变改加速度。

游勇

scgbb 发表于 2015-5-2 23:55
位移传感器转化後的位置——是否可认为是目标位置，而S为实际位置，二者之差输出控制电压U来控制方向阀？

这是闭环控制的原理。S是目標行程，反馈是实际位置。工作过程如下：
1. 液压缸一起始位置为0V，增益为0.5V/mm
2. S也是零，假设加速度为1000mm/s^2，50ms後，S=1.25mm，阀门开口度为1.25*0.5=0.625V,
3. 液压缸便可开始移動，
4. 如此类推。
5. 在停止时，S不变，误差陪随著液压缸前移而减少，阀门也慢慢关上，直至液压缸在S附近停下来。

泛舟

游勇 发表于 2015-5-3 00:24
开环的方案要在高频响阀下叠加压力补偿器，然後对应200mm/s的流量，找出在1mPA压差下，高频响阀的开口度 ...

然後通过改斜坡时间来变改加速度
改变斜坡时间是通过阀放大器，还是可以通过PLC来实现呢，我希望能够通过PLC来实现斜坡时间，这样可控制