【液压解耦】 输出力和位移解耦

PEN

该应用程序看起来像一个液压成形的应用。如果是第一次上手做这一类液压伺服控制项目，自然会觉得是个挑战。但是选用了正确的技术方法和液压伺服控制器，这样的应用程序也并不困难。

首先这个应用程序需要3个闭环，一个PID闭环是用于压力控制，而另外两个闭环用于两个液压缸的位置控制。压力PID的输出，是提供给两个液压缸来跟随的速度或位置增量。当目标压力增大时，会出现在目标压力和实际压力之间的误差。这时, 压力PID将输出每个扫描时间（如1ms）内的速度积分，用它来控制液压致动器的目标位置的变化。每个液压致动器的位置PID将计算出液压缸的实际位置和压力回路的位置增量之间的误差。这两个液压缸将遵循同样的目标位置移动，以使实际压力和目标压力相相同。这是一个双闭环,或以压力作为外环、位置作为内环的级联环路应用。

上述视频是一个类似的应用，其中两个液压缸必须向物体施加一个目标压力，即使负载是不平衡的情况下，也能保持两个液压缸的同步。这里再分享一篇PDF文件（英文），对位置-压力同步做了更详细的解释。

思路盛赵龙

液压调距要求两个液压轴同步位置控制，并且要求很高的精度，在0.01mm左右。
使用RMC75或RMC150 美国DELTA高性能液压伺服运动控制器可以实现两个液压轴的同步位置控制和力控制。
使用成熟的控制器快速代替以前用PLC控制器费力不讨好的控制方案。
且看RMC150双轴同步控制的精彩视频和惊人效果
视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XODU2MzYxMjUy.html
美国DELTA带有偏差调整功能的双液压油缸同步程序
您从以下链接可以下载美国DELTA带有偏差调整功能的双液压油缸同步程序：
http://pan.baidu.com/s/1i303LdF

slsheng

双缸以及多缸的位置同步和多缸位置压力双回路控制框图。注：此控制框图有实际控制器程序可以参考。

lfq1181

我的理解是力和位移有关，但并不是和位移同步有关，我觉得可以分开做