【液压解耦】 输出力和位移解耦

mechanic1991

我画了个示意图放到附件里了，要求2个增压缸一起给液室加压，也就是控制液室压力，同时2个增压缸要位移同步。我现在把2个增压缸等效为非对称缸作用在一个液室上，用了2中方法实现这个过程
1.第一个缸做压力控制，控制增压缸高压腔的压力，第二个缸做位移同步，第2个缸对第一个缸的作用看作是干扰
2.2个缸同时做压力控制，同时自动完成位移同步。在这种方法下，位移肯定是和压力有关的，会影响压力。（这一种方法我没法说清楚，因为我也没想清楚怎么做，但是知道二次调节里有解耦的问题，所以想当然的想到了解耦）
对于第二种方法，还请给点建议

mechanic1991

wawaadd 发表于 2015-4-3 13:50
仅仅要控制位置同步，直接用位置同步方法就好了，从力到负载运动由负载决定，对负载建模，做模型前馈和误 ...

我上面没说清楚，刚加了个图，你看看图应该就明白了

mechanic1991

yaoyeming 发表于 2015-4-3 12:53
是，复合控制

之前我没说清楚，刚画了个图，麻烦你看一眼，看完应该就明白了

wawaadd

mechanic1991 发表于 2015-4-3 14:46
我画了个示意图放到附件里了，要求2个增压缸一起给液室加压，也就是控制液室压力，同时2个增压缸要位移同步 ...

最后是控制输出压力吧？用一个增压缸不行？

mechanic1991

wawaadd 发表于 2015-4-3 15:14
最后是控制输出压力吧？用一个增压缸不行？

用一个不行，而且必须得位移同步  两点都是定了的，现在问题在于怎么控制

mechanic1991

wawaadd 发表于 2015-4-3 15:14
最后是控制输出压力吧？用一个增压缸不行？

最终目的是控压力，要求控压力的同时位移同步

wawaadd

实在无法理解这个系统，联通的话，两个增压器的输出端就是压力一样的，同步的需求是如何提出来的？

游勇

简单的办法是把压力的反饋误差作为位移的命令值。但有需要吗？

yaoyeming

那你两缸的控制目标压力和位移关联就好了。比如液室要求10的压力，ab缸位移差为l，那么a缸控制压力为10-cl,b缸为10+ cl，c为系数。只是简单思想，具体控制策略可以pid啥的

DELTAMOTION-USA

这大概是个液压成形的应用。分享一个视频，它说明双轴的位移同步和力控制是可以通过双闭环伺服控制器来实现的：http://v.youku.com/v_show/id_XNjcwMTcxODUy.html?from=y1.2-1-105.3.9-2.1-1-1-8