伺服液压缸测试频宽时，出现锯齿现象

lyc

在伺服液压缸测试频宽时，测的曲线如图：为什么到波形的顶端或底端时，波形的锯齿现象很列害，请大家指点一下怎么解决这问
题？是什么问题造成的？谢谢


补充内容 (2015-3-27 16:51):
这是测试伺服缸频宽的测试，即给伺服阀一个正玄控制信号，使伺服缸做正玄运动，蓝线是伺服阀的阀芯的位移，红线是伺服缸的位移，横坐标是时间轴

数字液压

排气。

非对称缸吧？蓝色是阀口位移曲线？

changtongli

先说说你这两条曲线，咋测的，蓝色的代表啥。

changtongli

贴张实验台的图啊，否则不好猜

游勇

先假设楼主的伺服缸是没有密封的，输入的是位移量。光从电液闭环考慮，振动主要是增益太大引起：
1. 由于液压缸本身是积分器，液压位置闭环时，积分环节建议只在消除隐态误差时(即液压缸机乎不动时，例如1mm/s)才开启，否則累积误差会引至振动。
2. 由于电液闭环的增益为电增益和液压增益的积，但电的增益和误差直接关联，所以电的增益愈大愈好。馀下的是减少液压增益，即改用小一点的伺服阀或降低工作压力。

lyc

数字液压 发表于 2015-3-13 22:00
排气。

非对称缸吧？蓝色是阀口位移曲线？

对

数字液压

lyc 发表于 2015-3-16 12:25
对

从您提供的测试图上看，蓝线向下段有一个折返，看控制和实际运动曲线相位，很明显比例增益过强烈了，把这一项增益降低些。另外非对称缸不好调，如果只有一组控制参数，只能兼顾正返程性能。

lyc

这是轧机里的AGC缸的频宽测试出现的，请问怎么消除这中现象？

游勇

1. 停止积分控制试一试。
2. 试试先建压(约10%负载)，再测试。若不建压，液压缸回程力不足。

back2049

数字液压 发表于 2015-3-16 13:30
从您提供的测试图上看，蓝线向下段有一个折返，看控制和实际运动曲线相位，很明显比例增益过强烈了，把这 ...

一套参数也是可以的，程序上增加一个面积比参数就可以