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发表于 2015-2-14 08:38:34
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本帖最后由 jf_241 于 2015-2-14 08:58 编辑
好久没有上论坛了,最近数字液压的讨论很激烈呀。
这个10几年前在读大学的时候,在学校自编的教材上有接触过。当时2个概念。1个是很多个高速阀组合,另外一个是步进电机或者伺服电机驱动阀芯。
前者不谈,后者就是最近大家讨论得比较多的概念。
我的认识是简而言之就是伺服电机驱动滚珠丝杠等机构驱动阀芯。(如果不考虑负载大小问题,我觉得现在所谓的电缸,等等都属于同一类型的问题)
那么我在这类机构设计的时候遇到的几个问题,提一提自己的看法。
一: 伺服电机的3环控制。
电流环 速度环 位置环
1)电流环也就是电机扭矩控制,引入数字液压就是对应压力(力)控制型阀吗?
2)对于位置控制,采用速度环,还是位置环呢?
因为采用速度环则表明这个机构的反馈信号是编码器,检测的是电机的转速。那么其实从控制上讲是个半闭环,采用位置环看起来更直接,但是随之而来的一个问题是:采用位置环控制的时候,响应要比速度环慢很多,大的伺服电机驱动重载的时候,会很明显,要额外加控制器。软件来做运算很慢。
二:就研究深度来看,这样的系统以后也是要弄各种数学模型和控制算法,伺服电机本身就逃不过这个问题。我在做类似原理的传动结构设计时,也遇到同样的疑惑,尤其是电机动态特性的问题,很多做伺服电机的厂家都说不清,比如惯量匹配问题,大家都说我们的电机惯量匹配比例小于5,小于3,小于10怎么样,但是问怎么来的,没有一家说得清。还处于大家知道这个很重要,但是具体的关系也没有搞清楚,还是定性认识。这个搞不清楚,那么数字元件或数字系统的设计就等于其动态特性到底是什么程度,我觉得在设计前期的设计评估阶段也是要有蛮强经验的人来判断的。
当然因为伺服电机控制精度本身有提高,在要求不苛刻的地方不太需要去处理。
另外成本方面呢,看到讨论得很少,我们应用的人更关注钱。
另外伺服电机的控制权还在国外呀。阀上用的小电机不知道,大点的伺服电机,感觉这几年国内好多公司做,但是没有几家做得好的。好多还处于PID控制,连矢量控制都没有。从控制算法上看,伺服电机的控制算法比伺服阀控制算法要求搞多了,只是电机控制可以做甩手掌柜,阀的要我们自己来。
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