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在MOTION与Simulink进行联合仿真时通常会用到Control input与Control output控制单元,Control input指的是由motion输入到simulink,输入的量包括速度、位移、角度等运动学量;Control output指的是由simulink输入到motion,输出量包括力和力矩。
在实际应用中,有时候会需要将力(力矩)通过Control input输入到simulink中,对于这种情况的解决办法通常是: 首先在motion中建立一个质量为1kg(转动惯量为1kg*m^2)的辅助body并约束使其与地面坐标系只有一个平动(转动)自由度,其次利用motion中的expression测量出需要输出到simulink中的力(力矩); 之后利用motion中的basic force将expression测得的力(力矩)施加到辅助body上;最后通过Control input输出辅助body的加速度(角加速度)即可得到需要输出力的大小。(主要利用F=m*a和M=J*Beta,将力转化为加速度再输入到simulink)。
通过Control output将位移、速度、角度等输入到motion的思路与上面相同。首先建立辅助body并约束所有自由度,其次,将Control output输出的量以力的方式施加到辅助body上(PS:Control output实际输出的量应为位移、速度等,但是此处将他们当做力施加到辅助body,二者的大小是相等的,只是单位不同); 之后,用expression测量出辅助body上某方向的力,再利用expression将测量的到的力进行单位运算,转化成角度、位移、速度等(保证大小不变,制转换单位);最后利用motion的driver功能将位移、角度等施加到被控物体上,这样就可以将simulink输出的位移等施加到被控物体上。 |
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