控制高手指教—闭环控制系统频率域分析

yanjiubaibai

最近学习控制工程，学习利用频率域分析来判断系统的特性。通常先建立传递函数，然后转化成频率响应函数，用BODE或Nyquist图来分析系统的稳定性，但是有两个问题：

1：一般反馈控制采用PID算法，那么分析系统性能的时候，需要把PID模块的传递函数与系统本身传递函数相乘，然后分析其频率性能？还是单独对系统传递函数分析，再根据分析结果加入PID进行校正。


2：经典控制工程用的还多吗？因为感觉经典控制工程频率法是好处是在于不用解微分方程组。但是现在随着计算机的发展线性与非线性微分方程组的解越来越好解决，是否还需哟啊频率法？

3：现代控制理论是不是就是随着计算机数值解法的发展，而直接解微分方程组的？

4：有没有关于利用频率综合分析一个系统的例子啊？

游勇

从前没有数字式控制器，只有通过晶体管作闭环控制，在设计时要知道能否达到设计指标，就需要利用频率域分析来判断系统的特性。关于楼主的问题，在下并无答案，只有点心得可供参考：
1. 液压系统有二个主要部份：液压油-移动质量形成的系统固有频率及控制阀自身的响应频率。由于二个系统有不同响应频率，选用P,I,PI,或PID对控制的最终结果都有影响。例如一个阀控液压油系统，我们给它一个跃阶讯号，看它的停止位置，PID对最终结果有影响，所以要一起考虑。况且解方程时会得出什么P,I,D值会使系统隐定。
2. 经典控制还是主流。现在的仿真软件便是使用计算机数值解法作仿真，但和现实应用还有差距，主因是液压油在高动态响应时是可压缩的，导至系统隐定。但在伺服马达则不同。
3. 好象利用模糊罗辑在液压比转有希望。
4. 论坛内力士乐教程第二册内有例子。

苦行僧

单独对系统传递函数分析，再根据分析结果加入PID进行校正。

苦行僧

如果系统本身各种性能指标付和要求，还加其他的校正环节就没意义了