Delta Computer Systems为贸易展览设计，组装和控制六自由度平台。

PEN

蜻蜓 发表于 2019-8-4 07:16
请教：反解容易计算，正解位置不确定，为什么还要研究正解？

这是一个很好的问题。 简短的回答是营销。 有些客户没有意识到Steward平台不需要正向运动学。 他们认为，即使不需要正向运动学，能够进行正向运动的系统也比不能进行的系统要好。 这就像说一辆带两个制动踏板的车比一辆只有一辆的车要好。


Delta RMCs具有非常好的解决方案，没有正向运动学。 我们计算扩展位置以移动到起始位置0,0,0,0,0,0。 六个液压缸发出一个绝对时间移动（TIME MOVE ABSOLUTE）命令，以移动到原始位置的正确位置。 时间移动绝对命令确保所有液压缸同时移动到正确位置。 运动看起来很平滑，因为它使用五阶多项式。

现在对我们没有任何影响。 我们也可以使用用户程序在RMC内部进行正计算。

This is a good question.  The short answer is marketing. Some customers do not realize that the positive kinematics is not required for Steward platforms.  They think that a system that can do the forward kinematics is better than one that cannot not even though the forward kinematics is not required.  It is like saying a car with two brake pedals is better than a car with only one.

Delta RMCs has a very good solution without the positive kinematics.  We calculate the extension position to move to the home position 0,0,0,0,0,0.   The six hydraulic cylinders are issued a time move absolute (TIME MOVE ABSOLUTE) command to move to the correct positions for the home position. The time move absolute command ensures all hydraulic cylinders move to the correct position at the same time.  The motion looks smooth because it uses a fifth order polynomial.

It makes no difference to us now.  We can do the positive calculations too inside the RMC using a user program.

蜻蜓

我请教一个问题：当油缸行程确定以后，也可以说液压缸长度确定以后，如何确定上下两个平台的尺寸，就是说如何确定上下两平台的虎克铰安装的分布圆的直径或者直径的比例。液压缸的初始倾斜角度如何确定？

PEN

蜻蜓 发表于 2019-8-28 07:56
我请教一个问题：当油缸行程确定以后，也可以说液压缸长度确定以后，如何确定上下两个平台的尺寸，就是说如 ...

初始的x，y，z，α，β，γ可以通过反复试验来确定。 可以使用6个液压缸位置对x，y，z，α，β，γ进行良好的初始估计，但计算机可以在很短的时间内轻松尝试多次迭代。 目标是最小化每次迭代的平方误差之和。
 
我们制作了另一个Stewart平台，就像视频中的那个。 它将发往我们在中国的经销商。 它将在上海的PTC展会上展出。

The initial x,y,z,α, β, γ can be determined by trial and error. The 6 hydraulic cylinders positions can be used make a good initial estimate of x,y,z,α, β, γ but the computer can easily try many iterations in little time. The goal is to minimize the sum of squared error each iteration.

We have made another Stewart Platform like the one in the video.  It will go to our distributor in China.  It will be at the PTC show in Shanghai.  

yfms

无法下载，需要用户名和密码

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用六只数字缸即构成了六自由度平台，用六轴控制器即可随意控制平台，非常简单可靠

PEN

RMC是六自由度，6DOF，控制器和液压执行器控制器。
RMC使用前馈，因此可以遵循所需的运动曲线而不会出现跟随误差。 不需要外部计算机。

RMC is the six degree of freedom, 6DOF, controller and the hydraulic actuator controller.
The RMC can follow the desired motion profile without following error because it uses feed forwards.  No external computer is required.

Use

六自由度平台的方程只有反解，没有正解，所以给出留个坐标参数和角度参数就计算出六只缸的长度，正好是要求的解法，非常方便，根据新的长度变化用相同时间发出不同的脉冲数即可实现协调控制。这就是数字液压的优越性。

PEN

正运动学没有直接解。 但是，可以使用迭代方法计算正解。 RMC 控制器可以做到这一点。 几年前在过去的 PTC 展会上就展示了它。
步进气缸是愚蠢的。 步进气缸不进行 6DOF 计算。
你怎么能声称步进气缸是优越的？ 步进气缸只是跟随另一台计算机产生的脉冲。 什么计算机为步进气缸生成脉冲？
RMC 运动控制器可以完成所有计算。

There is no direct solution for the positive kinematics. However, The positive solution can be calculated using iterative methods.  The RMC controller can do this.  It was demonstrated years ago at past PTC shows.
Stepper cylinders are dumb.  Stepper cylinders do not make 6DOFcalculations.
How can you claim stepper cylinders are superior? Stepper cylinder just follow pulses generated by another computer. What computer generates the pulses for the stepper cylinder?
The RMC motion controller can do all the calculations .



There is no direct solution for the positive kinematics. However, The positive solution can be calculated using iterative methods.  The RMC controller can do this.  It was demonstrated years ago at past PTC shows.
How can you claim stepper cylinders are superior when they can’t do the calculations? Stepper cylinder just follow steps. What generates the steps?
The RMC motion controller can do all the math.