请教关于力控制。

你这泼猴！

电液伺服主动悬架。大致的结构如图，上面的质量块代表车体，质量很大。液压缸并联一个弹性负载的情况下。再串联一个弹性负载（下方代表轮胎，刚度较大），这种情况进行力伺服是否较难？
液压知识实在欠缺，对力控制实在是理解不上去。
做了个简单的仿真。发现液压缸输出的力一直在振荡。这种跟压力机的那种力加载似乎还不太一样。
所以求教想要这种比较稳定精准的力输出能否实现？模型见附件

PEN

我不明白你为什么要做力控制。 通常，您希望控制悬架的位置以进行主动阻尼。 虽然我同意车轮上有令人不安的力量，但你真正想做的是让悬架不会达到极限。 目标是限制悬架的行程，以便在悬架行程的中间某处设置位置设定点。

我会查找合规动议。 这是使用位置控制，但它限制了力，而不是控制力。

我有一个问题问你。 如果你控制力，设定点是什么？ 如果设定点错误，则悬架将移动到极限。

你这泼猴！

PEN 发表于 2019-3-11 21:09
我不明白你为什么要做力控制。 通常，您希望控制悬架的位置以进行主动阻尼。 虽然我同意车轮上有令人不安的 ...

感谢您的解答，我对主动悬架也是处在摸索阶段，所以下面所说的只是我的理解。不一定是对的。

通常来说对主动悬架进行位置控制似乎是比较合乎情理，但是由于整车是具有四个悬架的，悬架相互之间存在耦合，如果要求取具体的单个轮所需的伸长量是比较困难的。

对于力控制，在仿真中来说，常见的车辆悬架仿真模型都是采用的动力学模型，把悬架作动器等效为一个力发生器。当车体发生颠簸的时候，通过传感器对车体的垂向加速度、俯仰角加速度、侧倾角加速度进行检测，生成一个反向的力来抑制这个运动的趋势，达到稳定车身的目的。

关于力控制的设定点，我也很疑惑。

Use

最好直接提出要干什么，那样别人才知道你的设计是否合理。

蜻蜓

车体水平在静止时悬挂的力作为设定点(设定值)不行吗？跟踪这个力，车体不能平衡吗？

你这泼猴！

蜻蜓 发表于 2019-3-15 07:05
车体水平在静止时悬挂的力作为设定点(设定值)不行吗？跟踪这个力，车体不能平衡吗？

这点我也有点模糊， 感觉是上可以的，当车路过坑路面的时候，上下两端给液压缸的反力小了，液压缸会伸出？

PEN

力应该是一个极限，而不是一个设定点。 限制不应超过悬架承受的限制。 悬架应该是合规的，只要悬架没有达到极限，轮胎就会移动悬架。 需要一些研究来确定力限制应该是什么。

数字液压

20年前开始关注并有一段时间稍稍研究了一下自己的车子以及更大的家伙，后来发现从技术上虽然可以实现真正的主动悬挂控制，但。。。解决问题首先要从宏观角度逐步深入直至细枝末节，开始就从末端出发，容易事倍功半甚至血本无归。

被动悬挂、半主动悬挂、主动悬挂。。。看看他们之间的差异是什么？

数字液压

建议你先算一下在某速度运行下，某级公路时，每个悬挂缸需要的行程和速度，然后看一下发动机功率是否满足每个悬挂对道路的仿形补偿，以最终保障主动悬挂的效果，如果发动机功率都不够，那么这个命题就错了，即使发动机功率够了，看看需要有多大的散热系统？如果散热系统也能满足短时需要，然后再继续更细致的考虑。

欢迎继续交流。