动态加载 力闭环

仗剑行天涯

两个液压缸，中间通过一个拉压力传感器相连，一头是通过电磁阀切换控制伸出和收回动作，是主动端；另一端通过电液伺服阀控制力加载，作为被动端；工况如下：当主动端液压缸在电磁阀的控制下伸出时，另一端通过伺服阀加载产生一个恒定的推力，（5～30KN），当收回时，力换向，变为拉力，伺服阀这边就是模拟一个负载的作用，主动端伸出和收回动作持续时间5秒，要求电磁阀换向后，1秒内力稳定下来，有大神做过类似动态力加载的吗？目前调试力稳定不了，波动很大。求助

仗剑行天涯

动态力加载方面，比如满量程30KN，控制精度能做到多少？恳请做过类似动态力加载的大神，路过时能给点宝贵建议，不胜感谢，感谢，感谢，感谢。

PEN

是的，当然了。 我们25年前解决了这个问题。
我无法翻译图片中的字符。 中心的称重传感器是否已连接？
我们使用我们的技术抓取原木并移动它们而不会压扁。
https://deltamotion.com/peter/Videos/charger%204.mp4
在剥皮时，有锭子可以固定原木并使其居中。 这意味着必须向左或向右移动日志以使日志居中。 太大的力量可以分裂日志。
一侧控制力，另一侧控制位置。 控制不佳将丢弃日志或拆分日志，具体取决于日志的移动方式。

这是锯木厂中常见的问题，其中原木在末端被拾取。

这是液压奥运会的另一个好问题。

Yes, certainly.  We solved that problem 25 years ago.
I can not translate characters in the picture.   Is the load cell in the center attached?
We use our technology to grab logs and move them without squishing.
https://deltamotion.com/peter/Videos/charger%204.mp4
There are spindles that hold and center the logs when peeling. This means the logs must be shifted left or right to center the log.   Too much force can split the log.
One side controls force,  the other side controls position.   Poor control will drop the log or split the log depending on which way the log is shifted.

This is a common problem in saw mills where the logs are picked up at the ends.

This is another good question for the hydraulic Olympics.

仗剑行天涯

PEN 发表于 2019-2-24 05:35
是的，当然了。 我们25年前解决了这个问题。
我无法翻译图片中的字符。 中心的称重传感器是否已连接？
我 ...

First of all, thank you very much for your guidance. Allow me to describe my project again. Two hydraulic cylinders, the middle is connected by a pull pressure sensor, the right is through the solenoid valve switch control hydraulic cylinder extension and recovery action, is the active end; The left side is loaded by the control force of the electro-hydraulic servo valve as the passive end; Conditions are as follows: when the right side of the hydraulic cylinder out under the control of the electromagnetic valve, the other end through the servo valve load produces a constant thrust, (5 ~ 30 kn), when back, reversing, become a pull, servo valve side is to simulate a load, put out the drive end and take action lasts 5 seconds, requirements, electromagnetic valve, after reversing internal force to stabilize 1 SEC. In the video you provided, the force can be said to be static loading, while in my case, the force applied is constant while the displacement is changed, which belongs to dynamic loading. It's keeping the force constant as the bar is coming out and coming back。thank you very much.

PEN

我理解这个系统。
但是，我的例子并不总是静态的。需要净力来向左或向右移动原木，然后需要相反的力来使对数停止减速。这必须很快发生。

我理解这个系统。
但是，我的例子并不总是静态的。需要净力来向左或向右移动原木，然后需要相反的力来使对数停止减速。这必须很快发生。

在您的示例中类似于我的示例。
控制很复杂。
仅对力气缸进行PID控制并对位置气缸进行PID控制是不够的。
如果定位缸缩回，则与力缸相反的力下降。力的差异导致传感器朝向传感器加速。然而，力PID可能不会足够快地反应，因此传感器将被拉伸，直到积分器收起足够的温度以匹配定位汽缸的速度。在我的例子中，如果强制PID没有足够快的反应，日志将会丢失而不使用我的技巧。

解决方案很简单，因为您的系统有双杆气缸。我假设位置阀和力阀是相同的。

这是如何使力缸的力保持相对恒定。
发送到位置阀的控制信号也必须添加到力PID的控制输出中。最好只有一个控制器控制位置和力气缸。

黑暗仁者90

我们去年做过一个项目，完全一样，不知道你这个系统是什么的，我们用的是穆格的阀和控制系统，这个我们也是用PID来调节，包括调试，我们先进行静态调试，调节系统稳定后，进行动态调节，动态调节确实比较难

voiddefine

您好，把您所有的帖子都看了，我现在也在做用流量伺服阀，去做力控，目前也是做的很烂，想跟您交流交流。我的微信18304624420

y笨小孩

压力控制是液压系统最为困难的部分   可以使用高增益控制或者自适应PID去控制  普通PID是很难调试好的

hongjiji66

我也觉的压力控制比较难，尤其是控制范围还比较大时。

junjie6560459

有没有用运动控制卡？传感器的采样频率能不能达到200Hz？有没有在伺服阀的旁边加蓄能器？