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发表于 2018-3-26 12:54:10
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如果这个例子是一个液压缸，情况会更好。
我提供了一个用Python编写的液压缸仿真。 使用Python液压缸可以练习调整。
Python模拟器显示目标和实际位置之间的均方误差。 如果在控制器中进行了正确的调整，则均方误差将下降。 如果均方误差升高，则改变另一方向的控制器增益。
这种方法很粗糙，但适用于初学者。
有计算控制器增益的公式。 这涉及到一些数学。 我展示了一个如何计算比例和微分增益的例子，证明了PD增益将高于P，只有同一个系统的增益。
对于大多数液压系统，带前馈的PI将表现得非常好。 由于采样分辨率和采样时间不均匀，微分增益确实有所帮助，但难以用于PLC。 |
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发表于 2018-3-29 16:10:21
