本帖最后由 DELTAMOTION 于 2015-12-31 21:48 编辑
思路盛工程师对美国DELTA控制器相关问题的精彩解答 1. 液压缸在运动过程中的输出力保持 思路盛： 液压 油缸可以工作在力闭环模式，在运动过程中实际力会与一直进行闭环调节与设定力保持一致。 2. 液压缸在输出恒力时，在行程变化时的快速反应能力 思路盛：液压缸输出恒力时，因为行程变化导致的实际力变化，这时系统会根据误差对 伺服阀进行输出控制。 其快速反应能力与以下几个方面有关： 1. 液压系统的供压稳定性2.伺服阀的频响3.液压管路的合理连接4. 液压控制器的控制周期和控制算法。 目前美国DELTA控制器控制周期单轴在0.25ms，多轴至少可以控制在1ms以内。对于绝大多数应用完全可满足。至于控制算法，除了PID调节，力变化率前馈，力前馈，还可以提供客户根据设备情况自己开发算法以适应设备的情况。比如说如果行程变化的情况能够通过增加传感器或通过改变硬件配置可以提前获知，就可以避免完全被动调节的方式，这对快递反应能力改善有很大帮助。 3. 液压缸力与位置如何精确协调 思路盛：液压缸可以分别处于力闭环控制或者位置闭环控制方式下，处于位置模式下，那么力值就是个检测值不参与控制。处于力模式下，位置仅仅作为检测不参与控制。大家普遍关心的是力控制和位置控制的切换要平顺。这个转换过程在DELTA控制器中有丰富的指令可以自动完成。 4. 液压缸的速度与力的关系 思路盛：我可以认为你说的速度模式是位置控制模式，力是力控制模式。在位置闭环控制模式下，系统会使用系统可以输出的最大力来保证位置误差或者速度误差最小。在力控制模式下，为了达到设定的力，系统的速度是实现力控的过程。在力控方式下，如果油缸还没有建立起力值，为了实现设定的力，系统的速度可能很快移动，产生撞击。如果已经建立起力值了，设定力的变化，仅仅会因为力变化产生的形变引起油缸的微动。 5. 液压系统的设计理念 思路盛：关于液压系统的设计理念，您可以获得我们赠送的《流体动力运动控制实用设计指南》一书，有很好的解释。 资料获取方法，发送详细的公司信息，联系人信息到 “
思路盛工程师对液压伺服控制中相关问题的精彩解答
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发表于 2015-12-31 21:31:04
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发表于 2016-1-6 22:10:26
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