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压力/力闭环控制是RMC75E控制器和RMC150,151的常用功能。对其闭环控制的参数优化是液压控制性能好坏的关键因素。一般的液压压力/力闭环控制器都是采用人工优化的方式,优化时间长,对调试人员的经验要求也很高。
RMC75/150/151液压闭环控制器为用户提供了自动优化的工具,使得用户很快就可以完成优化,并通过实时控制的曲线判定优化后的控制性能是否满足实际要求。
RMC75/150/151控制器对压力/力闭环控制进行参数优化的主要步骤是:
1. 完成必要的压力传感器标定,压力开环检查和零漂偏置
2. 通过优化工具设定压力/力闭环控制进入预先设定的压力/力值
3. 通过 Ramp Pressure/Force (Rate) (18)指令完成从一个压力/力值到另一个压力/力值的变化
4. 通过优化工具分析上述指令压力变化的曲线完成压力/力控制闭环控制的参数计算。
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