MOTION中Control input与Control output使用经验

安好伺服阀

在MOTION与Simulink进行联合仿真时通常会用到Control input与Control output控制单元，Control input指的是由motion输入到simulink，输入的量包括速度、位移、角度等运动学量；Control output指的是由simulink输入到motion，输出量包括力和力矩。
在实际应用中，有时候会需要将力(力矩)通过Control input输入到simulink中，对于这种情况的解决办法通常是: 首先在motion中建立一个质量为1kg(转动惯量为1kg*m^2)的辅助body并约束使其与地面坐标系只有一个平动(转动）自由度，其次利用motion中的expression测量出需要输出到simulink中的力(力矩); 之后利用motion中的basic force将expression测得的力(力矩）施加到辅助body上；最后通过Control input输出辅助body的加速度(角加速度)即可得到需要输出力的大小。(主要利用F=m*a和M=J*Beta，将力转化为加速度再输入到simulink)。
通过Control output将位移、速度、角度等输入到motion的思路与上面相同。首先建立辅助body并约束所有自由度，其次，将Control output输出的量以力的方式施加到辅助body上（PS:Control output实际输出的量应为位移、速度等，但是此处将他们当做力施加到辅助body，二者的大小是相等的，只是单位不同); 之后，用expression测量出辅助body上某方向的力，再利用expression将测量的到的力进行单位运算，转化成角度、位移、速度等(保证大小不变，制转换单位）；最后利用motion的driver功能将位移、角度等施加到被控物体上，这样就可以将simulink输出的位移等施加到被控物体上。

Hroy

嗯嗯，总结的很到位！