国内泵车智能臂架技术漫谈
记得有一次问三一泵送研究院的朋友：你觉得泵车的核心技术是什么?这位先生思索了一阵说：不好说，可能是智能臂架吧。实事求是地说，三一泵车还是有很多独到之处的，比如臂架高强度钢板、智能臂架技术、臂架减振技术、自动换向技术等。但是后来，中联有了101米，臂架振幅也相对较小，换向声音也相对小。三一泵车真正领先的，可能就是智能臂架了吧。 泵车自动展臂、自动收臂技术是小儿科，没有多少技术含量。泵车模拟训练系统(就是用实际泵车遥控器+臂架三维仿真模型，代替实际泵车进行臂架操作培训的东东)也是小儿科，easy!智能臂架技术的核心是臂架轨迹控制。 在柱面坐标下，臂架轨迹控制可以分解为回转与臂架末端轨迹的复合(当然也有其他解析方法)，臂架的运动学分析和矩阵求解已经有多篇公开文献了，有发表的文章，有博硕士论文等，但有几个关键的技术点都没有得到有效的解决方案，包括： 1、臂架末端的位置分辨率 臂架末端的位置分辨率至少由两个因素决定：臂架油缸的最低稳定速度和臂架倾角传感器的精度。 以市场主流的46米泵车为例，上述因素导致的臂架末端位置分辨率大约为0.3米-0.5米。 这个精度对智能臂架控制是一个很大的障碍吧!这个精度很可能完全吃掉了你的臂架轨迹控制精度。 2、臂架姿态采集系统的实时性 倾角传感器的延时有多大?0.5-0.8秒。 通俗一点说，你每天早晨醒来，看看昨天的天气情况来决定今天穿什么衣服。 所以，延时有时候是致命的。 比例阀的试验台流量精度没有参考意义，在变负载下比例阀的流量是与负载相关的，哈威带负载补偿的比例阀也不靠谱。 到目前为止，还没见过哪家泵车上用了与负载无关的比例阀，三一也是用软件补偿，但难度极高，据说负责程序开发的同学要花1-2周才能看懂以前自己写的程序： 4、臂架刚度随姿态变化，需要变形补偿 这个问题曾经很难，难到要写进首席科学家评院士的材料里面。但是现在不难了，因为已经攻克了，而且很简单。 5、不同打泵频率下臂架的振动 我认为这个问题是最难的。静态的问题都好办，动态的，而且还是变化的(振动的频率和振幅随打泵频率、臂架姿态变化)，好像到目前为止还没有解决办法。如果有，求指点!另外，据说徐工的泵车也在开发智能臂架，但技术状态相对落后;福田建机研究院(好多长沙面孔)也在开发智能臂架，另外福田泵车的节能也有不错的效果，关注中。最后需要说明的是，泵车的实用技术是减振，而智能臂架只是锦上添花。行业内的朋友们，你们同意吗? |
