正确之举：Domin 伺服阀如何实现敏捷的四足机器人

四足机器人在包裹递送、检查、搜索和救援以及娱乐等应用中越来越受欢迎。凭借其类似动物的腿部移动能力，四足动物可以灵活地穿越不平坦的地形，这将使轮式机器人无法行走。

液压执行器是高性能四足动物的关键实现技术。与电气相比，液压装置在紧凑、轻量的封装中提供了更高的功率密度和抗冲击能力。这使得每条腿都能举起重物并吸收跳跃和跑步时的冲击力。精确控制这些液压关节对于机器人行走、小跑和跳跃至关重要。如果没有灵敏的阀门，步态就会变得不稳定。Domin S4 Pro 电液伺服阀提供敏捷四足机器人所需的速度和精度。

浙江大学和南昌大学的研究人员建造了一个液压四足动物原型来评估控制算法。然而，平稳控制许多液压腿关节被证明是具有挑战性的。本案例研究探讨了 Domin S4 Pro 伺服阀如何为其敏捷的四足机器人提供所需的精度和速度。

四足机器人挑战赛

大学研究人员的四足动物用四条腿模仿动物的运动，在岩石、倾斜或沙地地形上提供比轮子更好的机动性。然而，控制许多主动关节是很复杂的。每条腿必须精确地循环通过不同的配置来行走、小跑、疾驰或跳跃。失误会带来不稳定的风险。

实现四足动物移动性的液压腿部执行器也带来了控制挑战。阀门必须快速准确地协调多个关节，以通过动态运动保持稳定性。缓慢或不精确的瓣膜会导致步态摇摇欲坠、效率低下。这需要伺服阀具有高带宽、快速响应和紧凑的占地面积以安装在支腿中。

Domin S4 Pro 的优势

🔹超轻量

Domin S4 Pro 阀门重量仅为 250 克，最大限度地减少了移动腿上的质量。这允许更快的循环和更动态的运动。

🔹高带宽

S4 Pro 阀门的带宽超过 120 Hz，可提供令人难以置信的响应控制。腿部反应更快以保持稳定性。

🔹功率密度

S4 Pro 是一款结构紧凑但功能强大的阀门，在小型封装中提供 12 L/min 的流量。就其尺寸而言，腿能产生更大的力量。

🔹快速响应

3ms 的响应时间可实现精确的运动。腿部可以进行微调以应对不平坦的地形。

🔹精准控制

卓越的伺服性能让四足动物实现复杂、稳定的步态。S4 Pro 阀门控制腿以实现准确的轨迹。

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