跟帖“PID常用口诀”(本文出自液压圈，原文地址：https://www.iyeya.cn/thread-93-1-1.html)
下面是对版主于2009年分享的PID常用口诀文档的仔细评估与商酌：(参见https://www.iyeya.cn/forum.php?mod=attachment&aid=MTgwfDJmZmE5ZjYwfDE0NDM2MzEyNDZ8Mzk5NjJ8OTM%3D)
“PID常用口诀”第2部分的控制器增益并不适用于液压控制，如位置、速度、压力或力的控制。它更适用于过程控制，例如炼油厂的生产流程。
首先，控制器增益没有对涉及到的单位作出完整指定。对于位置或速度控制，增益的单位应该与“（毫米/秒）/％满幅控制输出的百分比”相类似。该文档仅提到了P增益的％，但没有指出它是什么的百分比。增益应该是一个比例。一个“10（毫米/秒）/％满幅控制输出”的比例增益就意味着在100％的控制输出信号下，速度应该是1000毫米/秒。这里计算单位必须一致。
其次，文档中的时间常数对于位置、速度、压力或力控制都太长了。时间常数应该小到以毫秒而不是秒来计算。
再次，运动控制器使用的是增益，而不是时间常数。积分增益的单位应为 “％控制输出/（毫米*秒）“，比例增益的单位应为”％控制输出/mm”，而微分增益单位应该为“％控制/（毫米/秒）”。
因此，如果当比例增益为1％/毫米时有1毫米的误差，那么控制输出则为满幅输出的1％。也就是说如果满幅输出为+/-10伏， 10伏的1％则为0.1伏。
第一部分中提到调试优化时指出振荡的减弱是“前高后低4 比1”，这应该是一个相当老的温度控制标准。位置和速度控制的系统不应该过冲振荡，通过对增益的优化可以避免过冲振荡的发生。