Deltamotion的RMC70系列运动控制器控制液压马达转速精度问题
本帖最后由 z1012364980 于 2024-1-24 14:29 编辑大家好！
我们现有一个项目进行改造，控制原理是通过运动控制器控制比例阀，从而控制进入液压马达的流量，从而控制液压马达的转速。
具体条件如下：
运动控制器：deltamotion的RMC70系列，2轴
比例阀采用励贝：4WRLE16E200LJ-4X/MXY/24F1。应比例阀是三位四通的。我们只使用两位，只能使用到4～12mA的控制信号。
液压马达：力士乐A2FM032
转速传感器：HDD2L16PA/20；输出信号：方波脉冲；脉冲测量频率：0.1Hz～20KHz；
因deltamotion的运动控制器RMC70无法直接接入方波脉冲信号，所以中间加了一个隔离器，将方波脉冲转换为4～20mA，然后再作为反馈给到运动控制器。
需要达到的目的是：
液压马达的转速800～6300r/min；其转速控制精度在6300r/min需要达到±0.2%。
目前的问题：
因为隔离器的精度只有±0.1%，根据以往的设计经验，仪表的采集精度应比所需要控制的精度高一个数量级或者至少是5倍。不确定是否可以通过运动控制器来达到需要的控制精度±0.2%。
请问大家有类似的经验吗？
转速控制有动态特性要求吗？如果没有用，只是对稳态控制精度有要求的话，建议用PLC控制，没必要用控制器，传感器经过转化精度反倒低。另外，一定要选择精度高的比例阀。 ludongyan6810 发表于 2024-1-27 09:00
转速控制有动态特性要求吗？如果没有用，只是对稳态控制精度有要求的话，建议用PLC控制，没必要用控制器， ...
您好，因为对速率有要求，所以对动态特性有一定的要求。同时对超调量有一定的要求。 个人认为这是两个概念，隔离器的0.1%是采样精度，如果不去做转速校验的话先默认你采集到的转速都是真实准确的。而控制精度是实际控制转速和目标转速的偏差。你所提到的至少5倍或者一个数量级是采样过程中的讲法，和你的控制精度没有关系。 好奇的咪咪 发表于 2024-1-30 09:48
个人认为这是两个概念，隔离器的0.1%是采样精度，如果不去做转速校验的话先默认你采集到的转速都是真实准确 ...
您好，因隔离器的采集精度是0.1%，对应的量程是0.1HZ～20000Hz，其精度只有20Hz，那么对应转速测量精度只有31.5r/min。要求的控制精度0.2%在6300r/min时是12.6r/min。所以隔离器的采集精度不适合这个系统。我的理解是这样的。检测精度应比控制精度高10倍，这样在控制上更容易实现。可以参考力士乐培训教程。 Delta Motion'RMC70系列运动控制器控制液压马达速度精度问题。
为什么只使用两位而不是 16 伏模拟输出？ 实际上，RMC75 具有相当于 18 位模拟输出的功能。
为什么您使用不再受支持的反馈设备？ 对于旋转应用，您应该使用增量或绝对编码器。
为什么不使用每转 40K 脉冲或更多的编码器？ 每转的计数越高越好。 RMC70 每秒可处理多达 800 万次计数。
您期望 RMC70 能够弥补您不良的输入和输出选择。
通过正确的反馈和控制设备，台达 RMC70 可以轻松提供 0.2% 的控制。 在低速情况下，以 0.2% 的精度进行控制要困难得多。 将需要更高分辨率的反馈。
The Delta Motion'RMC70 series motion controller controls hydraulic motor speed accuracy issues.
Why are you only using two bits instead of a 16-volt analog output? Actually, the RMC75 has the equivalent of 18-bit analog output.
Why are you using a feedback device that is no longer supported?For rotary applications you should be using an incremental or absolute encoder.
Why not use an encoder with 40K pulses per revolution or more?The higher the counts per revolution the better.The RMC70 can handle up to 8 million counts per second.
You are expecting the RMC70 to compensate for your poor input and output choices.
The Delta RMC70 can provide 0.2% control easily with the right feed back and control devices. Controlling at 0.2% accuracy is much more difficult a low speeds. Higher resolution feed back will be required. PEN 发表于 2024-2-3 11:57
Delta Motion'RMC70系列运动控制器控制液压马达速度精度问题。
为什么只使用两位而不是 16 伏模拟输出？...
Hi Mr.Pen
I am sorry that I made some mistaked in my description。
“Why are you only using two bits instead of a 16-volt analog output? ”
I use 16-volt analog output actuall. Three positions valve is used in this project,But I only use two positions.
This is whyI said "两位"。
"Why are you using a feedback device that is no longer suppoted? For rotary applications you should be using an incremental or absolute encoder."
I have no ideal about where I could find the encoder which could be used on this motor named "A2FM03".
I will use this encoder if i could find it.
Thank you Mr.Pen
液压设计到电气设计都是不合适的
对于高精度应用，4-20mA选项应该被排除，应该使用+/-10V的阀，干扰需要通过物理屏蔽，及特殊的滤波算法来解决。
编码器不应该用马达集成的PPU，需要额外增加旋变，输出信号一般为1V Vpp 或者SSI 如果用数字液压就轻松解决了，而且没有任何调试环节，价钱更低，精度更高，这就是技术的进步。 z1012364980 发表于 2024-1-30 18:10
您好，因隔离器的采集精度是0.1%，对应的量程是0.1HZ～20000Hz，其精度只有20Hz，那么对应转速测量精度只 ...
即便是变送器、传感器等精度或分辨率够，阀也难以满足你需要的控制精度。
除此之外，怕是一个运动控制器的成本，就超过数字液压马达的售价了。还是建议您看看不需要运动控制器、传感器、控制参数整定的数字液压马达吧。您的有求对于数字液压马达而言相对比较容易实现。
数字液压马达速度 = 脉冲当量 x 脉冲频率
数字液压马达角度 = 脉冲当量 x 脉冲数量
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