液压伺服控制方式选择
本人在做液压伺服力控算法的研究，工具是Simulink，现需搭建一套控制系统硬件来试验验证算法的有效性。（因为是跨方向做的控制，对如何硬件实现算法不是很懂，特地来请教一下）目前从文献看到的常用算法实现途径：
1.PLC/运动控制器。PLC在工业生产中应用广泛，在科研中很少应用，不做考虑。液压运动控制如Delta控制器有所了解，整体价格合适，但据我所知一般控制器自带控制算法，对于如何利用其执行自行设计的Simulink控制算法不明确；
2.专用半实物仿真快速原型系统。如dSPACE, speedgoat等，与Simulink兼容性很高，使用简单方便，Simulink有现成的驱动模块可以用，只需专注于控制算法编写。缺点是比较贵；
3.基于MATLAB xPC 的快速原型系统。采用带实时仿真系统的工控机作为目标机+数据采集卡，连接宿主机快速验证Simulink算法。实现效果与2类似，成本低一些，但工控机、采集卡需要自己去匹配，时间成本提高。
上述3种方案精度方面应该都能满足，主要考虑成本和搭建难度的衡量。
请各位有类似经验的前辈不吝赐教，能否提供一点点硬件选择的建议，都是对我莫大的帮助，感谢！
本帖最后由 mayseven 于 2021-6-7 15:53 编辑
我读研的时候实验室买了dSPACE，价格非常贵，单纯为了验证一个算法买dSPACE还是很奢侈的。但是确实好用，信号采集，算法实时运行，控制量输出都有专门的模块，验证算法非常方便，最重要的是它完美兼容simulink，可以自动生成c代码。 mayseven 发表于 2021-6-7 15:44
我读研的时候实验室买了dSPACE，价格非常贵，单纯为了验证一个算法买dSPACE还是很奢侈的。但是确实好用，信 ...
是的，进口的快速原型控制器还是贵，但确实方便，国产的仿真系统便宜很多但又怕性能出问题。。自己去搭信号采集和控制硬件平台又要浪费很多时间。。纠结。{:10_196:} 我曾经用非常简单的方法让我的工程师用数字缸进行过力的控制,方法如下：
在高精度数字缸的活塞干头部安装一个力传感器，将力传感器的信号送给计算机（PLC），计算机采集该信号与设定值比较，然后根据误差发出脉冲即可，试调几次就成功了，根本不需要什么算法。极为简单。精度可达千分位。供参考 Use 发表于 2021-6-7 22:50
我曾经用非常简单的方法让我的工程师用数字缸进行过力的控制,方法如下：
在高精度数字缸的活塞干头部安装一 ...
好的，谢谢回复。 本帖最后由 PEN 于 2021-6-8 10:48 编辑
Delta RMC 运动控制器可使用结构化文本（一种 PLC 开放语言）进行编程。 如果需要，结构化文本可以每 500 微秒运行一次。 许多算法在将它们翻译成 C 或 C++ 之前以这种方式进行了测试
RMC 还具有一个内置模拟器，用户可以在其中设置开环增益、固有频率和阻尼系数。
The Delta RMC motion controller isprogrammable using structured text, a PLC OPEN language.The structured text can be run every 500 microsecondsif desired.Many algorithms were testedthis way before translating them into C or C++ The RMC also has a built-in simulatorwhere the open loop gain, natural frequency and damping factor can be set bythe user.
像倍加莱，倍福等支持simulink接口，可用于算法验证 可以了解下 TwinCAT3.1 要选有运动控制功能的PLC及有符合lCE 11631标准, 最好再加上有Open Core功能的。 Delta RMC 运动控制器可使用结构化文本（一种 PLC 开放语言）进行编程。 如果需要，结构化文本可以每 500 微秒运行一次。 许多算法在将它们翻译成 C 或 C++ 之前以这种方式进行了测试
RMC 还具有一个内置模拟器，用户可以在其中设置开环增益、固有频率和阻尼系数。 RMC 的模拟器还可以模拟执行器的撞击和阻碍，从而使力增加。 用户必须指定障碍物在行进范围内的位置以及力如何随压缩而增加。 RMC 不需要 Simulink 或 Matlab 甚至另一个 PLC。 我已经展示了很多视频。 有些展示了一个真正的液压系统。 一些视频是使用 RMC 的内置模拟器和绘图工具完成的。
The Delta RMC motion controller is programmable using structured text, a PLC OPEN language.The structured text can be run every 500 microseconds if desired.Many algorithms were tested this way before translating them into C or C++
The RMC also has a built-in simulator where the open loop gain, natural frequency and damping factor can be set by the user. The RMC’s simulator can also simulate the actuator hitting and obstruction so that force increases. The user must specify where the in range of travel the obstruction is and how the force increases as a function of compression. The RMC does not need Simulink or Matlab or even another PLC.I have shown many videos. Some are showing a real hydraulic system.Some of the videos were done using the RMC’s built-in simulator and plotting tools.
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