伺服系统不管怎么优化，也克服不了他固有的缺陷，因为他是模拟技术发展起来的，先天的不足决定了他固有的缺陷，就像可达胶片相机被数码相机取代一样，无可逆转。PEN确实是控制高手，但也只能解决比一般人更快更准确而已，无法做到免调试，并且全套系统（缸除外）价格也无法做到数千元级，这事不争的事实。
Use 发表于 2021-5-28 23:30
伺服系统不管怎么优化，也克服不了他固有的缺陷，因为他是模拟技术发展起来的，先天的不足决定了他固有的缺 ...
控制器是数字的。 SSI 的反馈是数字的。
杨世祥无法举例说明缺点。 杨世翔似乎不明白数字运动控制器的目标是具有非常快的更新和精细的分辨率反馈来近似模拟控制器。 如果采样时间太长，数字效果不好，反馈太粗糙。
世界各地都在使用液压伺服控制。 我们有很多应用视频。
优化控制器增益的一个好方法是阿克曼方法。 这是一种数字方法。 必须指定采样时间以及闭环极点在 z 域（数字）中的位置。 随着采样时间变得越来越小，它接近于完美的模拟解决方案。
杨世祥试图在不应该存在的地方制造混乱。
他的说法是错误的。
The controller is digital.The feed back from the SSI is digital.
Yang Shi Xiang cannot provide an example of a shortcoming. Yang Shi Xiang does not seem to understand that the goal of a digital motion controller is to have very fast updates and fine resolution feedback to approximate an analog controller.Digital is not good if the sample times are too long, and the feedback is too coarse.
Hydraulic servo control is used around the world.We have many videos of applications.
A good method for optimizing controller gains is the Ackermann method.It is a digital method.One must specific the sample time and where the closed loop poles should be in the z-domain (digital) .As the sample time becomes smaller and smaller it approximates the perfect analog solution.
Yang Shi Xiang is trying to create confusion where none should exist.
His claims are false.
ludongyan6810 发表于 2021-5-27 06:29
从控制的效果和结果上看，back2049说的没错，但是从功能的全面性、灵活性、易用性及资料的全面性、易用性上 ...
说实话DELTA最有价值的资料是他们RMCtools的帮助，对使用者来说非常不错；
如果从全面性，灵活性和易用性，我觉得那他比不上力士乐，甚至伊顿的轴控制，基于标准的控制软件平台，功能更强大，更容易扩展，而且可以统一编程架构，支持PLCopen的库；另外还有像倍福，贝加莱这些运动控制厂家，液压伺服控制也不差，在欧洲整机控制液压基本是集成在这类控制器内的；
DELTA相对是封闭的系统，封闭的目的很多时候是保护自己；
PEN 发表于 2021-5-29 07:30
控制器是数字的。 SSI 的反馈是数字的。
杨世祥无法举例说明缺点。 杨世翔似乎不明白数字运动控制器的目 ...
数字控制器的算法是数字，但控制伺服阀的电流仍然是模拟量，输出的流量更是模拟量了，这一切就造成了系统复杂，价格高昂，调试和维护麻烦的现状，就如当初的胶片相机与现代的数码相机相比一样，在没有数码相机以前，胶片相机是唯一选择，数码相机诞生后，胶片相机的市场就越来越小了。模拟液压与数字液压的前景也会是如此，
杨世翔无法解释模拟输出有什么问题。
这真的没有关系。
很快，我们将拥有用于驱动器和阀门的 Ethercat 输出。 我们现在有 Ethercat 在内部工作。
很快我们就会有一个用于称重传感器的模拟到 SSI 转换器。 当电信号只有微伏电平时，这将大大减少电噪声问题。
杨世翔没有意识到他的步进气缸还在步间移动。
步进电机不能在步骤之间立即移动。 这将需要无限带宽，而这并不存在。 如果仔细观察，一切都是模拟的或连续的。 没有真正的方波或阶梯。
Yang Shi Xiang can not explain what is wrong with analog output.
It really does not matter.
Soon we will have Ethercat outputs for drives and valves.We have Ethercat working now in house.
Soon we will have an analog to SSI converter for load cells.This will greatly reduce the electrical noise problems when the electrical signal has only micro volt levels.
Yang Shi Xiang does not realize that his stepper cylinder still moves between steps.
The stepper motor cannot move instantly between steps. That would require and infinite band width and that does not exist.If you look closely, everything is analog or continuous.There are no true square waves or steps.
back2049 发表于 2021-5-29 20:49
说实话DELTA最有价值的资料是他们RMCtools的帮助，对使用者来说非常不错；
如果从全面性，灵活性和易用性 ...
Delta RMC 有我们不想分享的算法。我们也有我们的控制器独有的命令，但我们的特殊命令有很好的文档记录。我们只是不想分享我们所有的秘密。
在某些情况下，我们会在有意义的时候实施 PLC Open 命令，但我们必须添加许多特定于液压控制的命令和使用户更容易运动的命令。
我们的程序与 PLC Open 的 SFC 图表做同样的事情。在内部，我们使用 ST 或结构文本，如 PLC。我们购买并使用了 PLC Open 规范。
使用 Delta 运动控制器的另一个显着优势是我们将就如何正确设计系统提出建议。这个时候，我在为英国的高铁设计测试系统提供建议。
可悲的是，他们在寻求我的帮助之前做了这么多。
谁知道如何计算液压马达的固有频率？我知道。
我们还提供一些设计帮助。这会产生很大的不同，因为我们通常会阻止客户犯下糟糕的设计错误。
The Delta RMC has algorithms that we do not want to share.We also have commands that are unique to our controller, but our special commands are well documented.We simply do not want to share all our secrets.
In some cases, we implement the PLC Open commands when it makes sense, but we had to add many commands specific to hydraulic control and commands that make motion easier for the user.
Our programs do the same thing as PLC Open’s SFC charts.Inside we use ST or structure text like PLC.We bought and used the PLC Open specification.
Another significant advantage to using a Delta motion controller is that we will advise as to how the design the system correctly.At this time, I am advising how do design the test system for Britain's high-speed rail.
The sad part is that they did so much before asking for my help.
Who knows how to computer the natural frequency of a hydraulic motor?I know.
We also provide some design help. That make a very big difference because often we keep our customers from making bad design mistakes.
fuzhiyao 发表于 2021-5-21 16:41
楼主的名字不禁让人想竖起大拇指
哈哈，看到你这句话忍俊不禁了
全数字控制伺服液压必将代替现在的伺服液压，因为它的全套价格是现在模拟伺服液压30%以下，并且没有任何编程和调试工作量，又节省了人力成本，并且性能极佳（轧制成功了超博手撕钢），全长8000米公差正负2微米，超国际水平，使用和维护都极简单，寿命超长，所有这些指标传统模拟液压都极难达到，伺服系统白菜价、免调试，谁能做到？还需要争论什么？不信的来看看不就一切都明白了吗？
数字控制不难，难得是检测和控制精度，响应速度。