小超人 发表于 2021-5-11 15:36:44

气缸位置控制爬行问题

最近在做气缸的位置控制，在MATLAB中使用PID控制算法，调整PID参数后气缸的爬行移动非常明显，怎么调都调不好，请问高手有没有什么好的办法使气缸移动顺畅吗？请指教:hand:红色的是理论位移，黄色的是实际位移

TH小高 发表于 2021-5-11 21:12:42

MATLAB是什么？

y笨小孩 发表于 2021-5-11 21:16:59

气体介质有很强的压缩性你要做精确的位置控制是不太可能的

小超人 发表于 2021-5-12 08:40:28

y笨小孩 发表于 2021-5-11 21:16
气体介质有很强的压缩性你要做精确的位置控制是不太可能的

可以有偏差，但是主要是爬行太严重了，想要顺滑平稳运动

y笨小孩 发表于 2021-5-12 14:15:33

小超人 发表于 2021-5-12 08:40
可以有偏差，但是主要是爬行太严重了，想要顺滑平稳运动

因为气体的高压缩性随着压力变化容腔体积也会一直变化反应到气缸上的位置也是在变化可以试试把增益调小并且先不加积分项爬行情况应该会有些减弱会牺牲一些响应速度并带来一些误差我是没看到过有人对气缸位置像油缸那样进行位置跟踪控制期待你能实现把

ludongyan6810 发表于 2021-5-23 07:37:49

你是用什么阀形成的位置控制？是气动伺服阀还是高速开关阀？不管用什么阀都不会出现这样的爬行现象，气缸稳定以后（动态过程结束后）运行轨迹就是光滑的了。应该是仿真参数没有设置正确。

Use 发表于 2021-6-24 17:15:21

三十年前用数字技术控制过气缸，重复定位精度0.2毫米，运行稳定，没有任何爬行。
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