PID和PI控制
请教各位前辈，最近在学电液伺服，关于控制算法，我有点不太明白如果是一个伺服阀控制液压缸的系统，做位置控制，负载只是一个质量，那么我是不是用PI控制就行了？需要PID吗？但是我看《新编实用电液技术》里说，对于大惯量的负载，PI控制会导致滞后，误差等
我想问下，在对惯性负载进行位置控制时，PID中的D环节起到什么作用？除了类似于阻尼缓冲的作用，在对大惯量和小惯量负载控制时，这个微分环节的作用区别在哪里？
还有从Bode图上看，D环节会把幅频特性的曲线斜率抬高20dB/dec，那么会导致幅频特性曲线穿越)分贝线时斜率不一定是-20dB/dec，那么系统不就不稳定了吗？请赐教！！！
您正在用复杂的问题提出问题，这些问题对于论坛来说太复杂了
简短的答案是：
在大多数情况下，您可以使用PI并跳过PID。
PI或PID将导致以下错误。 除非有错误，否则PI或PID不会生成输出。
如果不使用二阶导数增益，D不会有太大帮助。 D链接乘以速度误差。 必须将D’链接乘以加速度误差。 困难在于准确地测量或估计加速度。
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The short answer is:
In most cases, you can use PI and skip PID.
PI or PID will cause the following error. Unless there is an error, PI or PID will not generate output.
If the second derivative gain is not used, D will not help much. The D link is multiplied by the speed error. The D’ link must be multiplied by the acceleration error. The difficulty lies in accurately measuring or estimating acceleration.
The D link provides damping, but more importantly, it can place a closed-loop pole, resulting in a rapid reduction in error.
D链接提供了阻尼，但更重要的是，它可以放置一个闭环极点，从而导致误差迅速减小。
大多数情况下，PI控制就足够了 在实际工程中，D控制会导致噪声放大，用PI就可以。任何液压系统都会有延迟，你可能需要测得这个延迟，提前驱动，在采集系统反应来控制。
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