gloyer 发表于 2020-6-28 23:16:15

同步精度

想和前辈们请教些关于液压同步的问题   控制四根油缸，四根油缸两两一组，油缸尺寸一致，但组与组之间的油缸受力可能不一样，要求位置同步，同步方式已经确定，每根油缸用伺服阀闭环控制。现在客户要求同步精度达到多少指标，想向前辈们请教，油缸之间的同步精度应该如何计算？
    说说我的理解，在设计阶段，同步精度误差的计算得基于伺服系统的数学模型，得到数学模型之后，我才可以根据控制理论进行误差计算，包括原理误差以及物理误差，暂且忽略伺服阀零飘、传感器测量误差等物理误差，计算原理误差时，包括两方面，一方面是对输入信号的跟踪误差，另一方面是对外负载力的干扰误差，不知道这些表述是否正确？
    然后关于这个项目，控制思路是：位置输入信号发送至四根油缸控制器的输入端，比较放大以及相同的控制算法，传递给伺服阀和油缸，，，那么，我这边的四个油缸对输入信号的跟踪误差是不是一样的？区别是不是就是每根油缸所受的不同的外负载力所引起的误差？是不是可以理解为外负载力的不同是引起同步精度的因素？
   关于定量计算方面，请问前辈，在数学模型未知 的情况下，是不是同步精度不好算?就算有数学模型，根据控制理论，我也只能估算输出为稳态时的误差，与动态跟随有所区别。如果同步精度算不出来，那么我们应该如何保证动态跟随精度？
   比如说，项目要求，同步精度5mm，或者0.5mm,或者0.05mm，但负载具体情况未知，那么我们应该油缸、伺服阀或者运动速度的那些信息来大致推断同步精度要求能否保证？

Use 发表于 2020-6-29 20:44:14

本帖最后由 Use 于 2020-6-29 20:46 编辑

4缸同步，40多年前就碰到的问题，40多年后液压朋友还玩不好！
对方要什么同步精度，了解了才能做方案，不能一上手就是伺服方案，不光价格昂贵，调试也极为麻烦
如果精度要求不高，用我40年前发明的3个自调式同步阀据解决了，如果要求高，可以用我新发明的数字伺服同步阀，如果要求更高，就用4只数字缸就全部搞定，比你4套伺服系统便宜多了，还免调试

工博士 发表于 2020-6-30 07:40:45

你这信息量很大，简单明了要求同步误差多少？同步误差1.5%-2.5% 能接受吗？如果可以直接用液压分流马达，意大利CASAPPA的都不错，安装调试都省事，片间压差200bar以内的不影响同步效果

PEN 发表于 2020-6-30 11:24:39

即使负载不均匀，同步运动也很容易
相同的算法可以应用于4个或更多的液压缸。
https://deltamotion.com/peter/Videos/SyncPosForce.mp4

该视频显示了为8个平台中的每个平台同步4个气缸。
https://deltamotion.com/peter/Videos/The%20house%20of%20dancing%20water%20-%20lift%20cues%20timelapes.mp4

这就是构造时的样子。
https://deltamotion.com/peter/Videos/Macau%202009%20050.mp4

这是表演期间平台的视频
https://deltamotion.com/peter/Videos/HODW%20v6%2020181227.mp4


液压和机械设计是限制因素。

Synchronized motion is easy even if the loads are uneven
The same algorithm can be applied to 4 or more hydraulic cylinders.
https://deltamotion.com/peter/Videos/SyncPosForce.mp4

This video shows synchronizing 4 cylinders for each of the 8 platforms.
https://deltamotion.com/peter/Videos/The%20house%20of%20dancing%20water%20-%20lift%20cues%20timelapes.mp4

This is what it looked like when being constructed.
https://deltamotion.com/peter/Videos/Macau%202009%20050.mp4

This is a video of the platforms during performance
https://deltamotion.com/peter/Videos/HODW%20v6%2020181227.mp4


The hydraulic and mechanical design is the limiting factor.

Use 发表于 2020-6-30 12:20:33

本帖最后由 Use 于 2020-6-30 12:23 编辑

钱多用伺服、钱少用同步阀、钱合适，可用分流马达，三者都可选择，其中伺服最贵又麻烦，如果需要伺服水平采用4只数字液压缸，价格合理，精度超高免调试。

游勇 发表于 2020-6-30 20:42:01

4轴同步要看用在什么应用。液压垫和普通同步不一样。
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