zxcigw1024 发表于 2019-5-29 11:21:45

液压系统固有频率与伺服阀频宽的关系

在液压闭环控制系统中，如果液压固有频率远大于伺服阀的频宽，会对系统控制性能产生怎样的影响？烦请群友赐教！多谢！

游勇 发表于 2019-5-29 14:36:12

固有频率愈高愈易控制。

PEN 发表于 2019-5-29 23:11:46

性能将受到阀门频率或液压缸和负载的固有频率的限制，这是最低的。 通常情况下，阀门的频率应高于气缸和负载的固有频率。

鸿鹄重工 发表于 2019-5-30 18:46:48

首先，执行元件的固有频率很低，伺服阀的频宽很高，在设计中，要求伺服阀的频宽高于执行元件的固有频率，最少要高4倍，最好是高10倍，这样你的控制系统比较好搞，而且控制性能可以很好，也利于你后面的校正
如果执行元件的固有频率高于伺服阀的频率，只能说明，你得换个好点的伺服阀了，不然基本控制不住，毫无控制品质可言

游勇 发表于 2019-5-31 07:23:51

若固有频率低于15赫兹，只适合二点一线的位置闭环；30赫兹在工業应用的闭环上没问题；模拟器则要100赫兹以上；耐久测试器械，则看要求了。

PEN 发表于 2019-5-31 10:12:21

游勇 发表于 2019-5-31 07:23
若固有频率低于15赫兹，只适合二点一线的位置闭环；30赫兹在工業应用的闭环上没问题；模拟器则要100赫兹以 ...

大多数运动控制器都是如此。
当固有频率为2.5 Hz时，RMC75，RMC150和RMC200可以轻松控制。 也许更低，但没有人低于2.5Hz。
该
屋
跳舞
水
在澳门
平台的固有频率为2.5 Hz
https://deltamotion.com/peter/Videos/The%20house%20of%20dancing%20water%20-%20lift%20cues%20timelapes.mp4

阀门频率和液压缸频率互不影响。
但是我有Rexroth估计组合频率应估算为
Hz_e = Hz_c * Hz_v /（Hz_c + Hz_v）
Hz_e是有效的组合频率
Hz_c是液压缸和负载的固有频率
Hz_v是阀门的频率。
我没有看到这个公式的数学证明，但在设计时似乎有效。
我将使用这个公式，直到找到一个更好的公式。

This is true for most motion controllers.
The RMC75, RMC150 and RMC200 can easily control when the natural frequency is 2.5 Hz.Maybe lower but no one has gone below 2.5Hz.
The House of Dancing Water in Macau platforms had a natural frequency of 2.5 Hz
https://deltamotion.com/peter/Videos/The%20house%20of%20dancing%20water%20-%20lift%20cues%20timelapes.mp4

The valve frequency and hydraulic cylinder frequency do not effect each other.
However I have Rexroth estimates that the combined frequency should be estimated asHz_e=Hz_c*Hz_v/(Hz_c+Hz_v)
Hz_e is effective combined frequency
Hz_c is the natural frequency of the hydraulic cylinder and load
Hz_v is the frequency of the valve.
I have seen no mathematical justification for this formula but is seems to work when designing.
I will use this formula until I find a better one.



蜻蜓 发表于 2019-7-1 14:45:16

鸿鹄重工 发表于 2019-5-30 18:46
首先，执行元件的固有频率很低，伺服阀的频宽很高，在设计中，要求伺服阀的频宽高于执行元件的固有频率，最 ...

“如果执行元件的固有频率高于伺服阀的频率，只能说明，你得换个好点的伺服阀了，不然基本控制不住，毫无控制品质可言”

这种说法正确吗？如果系统质量很小，油缸固有频率很大，比伺服阀频率还高，还无法控制了？不会吧。


蜻蜓 发表于 2019-7-1 14:53:47

PEN 发表于 2019-5-31 10:12
大多数运动控制器都是如此。
当固有频率为2.5 Hz时，RMC75，RMC150和RMC200可以轻松控制。 也许更低，但 ...

The House ofDancing Water in Macau platforms had a natural frequency of 2.5 Hz
请教：阀频率是多少？这时伺服阀选20 Hz和100Hz有什么区别吗？多大频率的阀好？

(りSt@rt戀 发表于 2019-7-1 18:24:08

本帖最后由 (りSt@rt戀 于 2019-7-1 18:25 编辑

蜻蜓 发表于 2019-7-1 14:45
“如果执行元件的固有频率高于伺服阀的频率，只能说明，你得换个好点的伺服阀了，不然基本控制不住，毫无 ...是系统就要那么高的响应吗？

鸿鹄重工 发表于 2019-8-27 13:36:55

蜻蜓 发表于 2019-7-1 14:45
“如果执行元件的固有频率高于伺服阀的频率，只能说明，你得换个好点的伺服阀了，不然基本控制不住，毫无 ...

您说的执行机构的固有频率高于伺服阀频率这种情况，基本不太可能在工程上出现
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