PEN 发表于 2021-8-26 14:35
正运动学没有直接解。 但是，可以使用迭代方法计算正解。 RMC 控制器可以做到这一点。 几年前在过去的 PTC...
I saw the 6DOF platform you made at the PTC show. I think it’s an important control algorithm
本帖最后由 Use 于 2021-8-29 22:52 编辑
反解非常方便，因为六自由度平台要的就是三个坐标值和3个角度值，反解正好满足这个要求。并且为了协调，只需用不同的速度走完不同的行程即可，非常方便。这也是数字缸用到6自由度平台的技术优势，用非常便宜的控制器就满足了要求。这是20年前就成功的项目了，完成了多套设备的供货。在以前引进一套上千万，由于突破了它的技术难度，现在几十万一套了。
杨世祥只卖步进气缸。 步进气缸需要另一台计算机来告诉步进气缸如何将 x、y、z、偏航、俯仰和滚动转换为气缸延伸。 典型的飞行模拟器通常以每秒 25 帧的速度更新和下载。 这意味着升级之间有 40 毫秒。 当它们相距 40 毫秒时，步进气缸如何在点之间生成平滑过渡？ 也许杨诗祥不在乎，因为那是别人的问题。
RMC 6-DOF 程序将计算点之间的平滑 5 阶多项式，因此点之间的每毫秒都有一个目标位置、速度和加速度。
RMC 可以每秒更新 100 次，但目前还没有模拟器做到这一点。
杨世祥只卖傻逼步进气缸。
我/我们销售最新的技术，尽管在这种情况下它很旧，因为 6-DOF 系统已经优化了很长时间。
Yang Shi Xiang is only selling the stepper cylinders.The stepper cylinders need another computer to tell the stepper cylinders how to convert x, y, z, yaw, pitch and roll to cylinder extensions. A typical flight simulator usually updates at 25 frames per second and downloads.That means there are 40 milliseconds between upgrades.How does the stepper cylinder generate smooth transitions between points when they are 40 milliseconds apart?Maybe Yang Shi Xiang does not care because it is someone else’s problem.
The RMC 6-DOF program will calculate a smooth 5th order polynomial between the points so there is a target position, velocity and acceleration for every millisecond between the points.
The RMC can be updated as often as 100 times a second but no simulator has done that yet.
Yang Shi Xiang is only selling the stupid stepper cylinders.
I/we sell the latest technology even though in this case it is very old since 6-DOF systems have been optimized for a long time.
PEN 发表于 2021-8-30 12:25
杨世祥只卖步进气缸。 步进气缸需要另一台计算机来告诉步进气缸如何将 x、y、z、偏航、俯仰和滚动转换为气 ...
粗俗的人才用粗俗的语言，希望Pen学会礼貌交流。
杨世祥不售卖任何东西，他拥有的公司——亿美博科技不仅销售数字液压产品，还为很多不同行业的客户（包括：冶金、能源、工程机械、通用机械等）提供包括自动化控制系统在内的综合解决方案，有多项获得国际先进水平的专家鉴定，也承担了很多国家级项目等，具体可以到亿美博官网浏览。
数字液压由于自成闭环系统，能够开环精确执行用户指令，因而被很多人称为：Smart hydraulic，远比需要额外加装传感器、控制器、不断优化调整的东西体现得更加聪明。
聪明人不需要你时时刻刻盯着他调整他每一个动作，反之笨的才需要时时刻刻目不转睛地控制，稍稍慢点，恐怕就捅出漏子。
数字液压是否平滑过渡完全由控制信号决定，因为数字液压是一个精确执行器件，接受什么样的控制信号，就精确执行出什么样的结果，这与其他没什么不同。
控制六自由度平台可以非常简单，如果只搞模拟训练只需买一个极为便宜的六轴控制器，直接设定每只油缸的行程，多段设置并且重复即可，数字液压平带还可以用与平台结构一样的手操器发出六轴数字信号，手操怎么动平台就怎么动，什么控制器都不需要，也不用编程，极为简单！
杨世祥没有说如何将手动控制转换为步骤。
杨世翔是如何用步进气缸做到这一点的？
这么便宜的控制器，杨世翔是怎么做到的？
https://deltamotion.com/peter/Videos/40x40test.mp4
这是对制作电影《2012》的考验和实践。 操作员有一个可以手动移动的小平台。 小平台有滑动分压器电阻而不是液压缸。 电阻器分压发送到 RMC 作为目标位置的电压。 最终，RMC 会记录小平台的运动，以便可以根据电影导演的需要重复播放。
这就是模拟信号的优势。
Yang Shi Xiang does not say how to convert the manual control to steps.
How does Yang Shi Xiang do this with stepper cylinders?
How does Yang Shi Xiang do this with a cheap controller?
https://deltamotion.com/peter/Videos/40x40test.mp4
This was testing and practice for making the movie ‘2012’.The operator has a small platform he can move manually. The small platform has slide voltage divider resistors instead of hydraulic cylinders.The resisters divide a voltage that is sent to the RMC as a target position. Eventually the RMC would record the motion of the small platform so it can be played back repeatably as the movie director wants.
The is the advantage of analog signals.
本帖最后由 Use 于 2021-9-3 10:19 编辑
PEN很聪明，但要学会有礼貌。我比你早毕业几年，不比你差。搞的项目比你多，知识面比你宽。
我们的数字液压六自由度平台的操控，与你的一样。只需将你的手操平台的模拟信号变成数字信号即可，将这个信号直接送到数字缸的驱动器即可，不需要任何控制器解算了，所以极为简单便宜。操作员根据电影剧情随心操控，然后用一台计算机将其记录下来复现即可，电影变了，再操作几次，选最好的保留即可。非常简单。你们美国人比较狂，你有很多不礼貌的言语我没有计较，这是东方人的涵养，你刚退休，我退休20多年了，发明了数以十计的新产品，中国人也应该对液压做出贡献，共同促进技术进步。欢迎有礼貌的讨论。
六自由度平台原来是训练飞行员的，购买波音飞机时就需要购买六自由度平台，价格非常贵，初期一套训练模拟器数千万，因为那是中国不能制造和控制这个设备，只能高价引进。我在20年前进入这个领域时国内还没有几家能做这套系统。我们用数字液压攻下了这个难题，也找到了平台的数学解算方法，平台的运动控制自然就解决了。现在，六自由度平台已经非常普及了，也进入游戏行业，小平台更是电动缸的天下，伺服液压平台几乎没有了市场。在价格和性能上没有了任何优势，维护更没有优势了，这就实现状！
数字液压缸构成的六自由度运动平台想要实现任意跟随手持控制器运动，无需任何运动控制器和电脑，只需用6条廉价光栅尺搭建一个等比例小六自由度平台，将6个光栅尺输出的正交脉冲信号直接送入6个电机驱动器，数字缸构成的大型六自由度运动平台即可跟随手持平台运动。这种廉价的方案是任何其它液压系统无法实现的。
采用步进电机驱动的线性推杆应该算是最廉价可靠的了，我们家里几百元的打印机中就是这种应用，总数怕是以亿为单位。但步进电机无法实现大功率输出，因而限制了应用范围。数字液压可以被看作是这种控制方式的功率放大器，它将步进电机的运动特性继承，但实现了成百上千乃至万倍的功率放大，步进电机控制所具有的成本和可靠性优势也自然被继承下来，这就是数字液压的优势之一。
解释完全到位，这就是数字液压无可拟的优势，任何有头脑的人都会明白这个道理，胡搅蛮缠不能解决问题，实践是检验整理的唯一标准，极难的六自由度平台被数字液压彻底简化了，从千万级降到了百万级，还不能说明问题吗？