德国2004年出版的权威书籍---液压伺服系统的建模、辨识、控制

鸿鹄重工 · 发表于 2019-4-19 12:59:15

德国2004年出版的权威书籍---液压伺服系统的建模、辨识、控制
这本书有多牛逼我不多说，我把目录都贴出来，希望大家用上五分钟仔细看看目录，你就知道这本书有多牛逼了
个人感觉，这本书真是太好了，为啥国内大学不引进这样的教材？

控制咋就学不好 · 发表于 2019-4-19 15:34:44

谢谢楼主的无私分享
这书真是神器啊，三百多页

PEN · 发表于 2019-4-20 05:38:44

本帖最后由 PEN 于 2019-4-20 20:36 编辑

我还没看完整个文件。
我读了第6章。
第6章非常好。
除非在实验室中进行设计，否则有许多细节是不必要的。有些方程比它们需要的更复杂。

良好运动控制器的目标是使用运动控制器隐藏所有细节和复杂性。

我怀疑很多人能够理解很多数学。
我可以回答问题。

大多数关于液压运动控制的文章都没有制作液压运动控制器，所以他们几乎没有真正的经验。他们不知道什么是重要的。这位作者比大多数人做得更好。
我还没有找到PID和加速度前馈增益的覆盖范围。

下载价值-10美元
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我读了更多。
第4页是关于建模的重要性。
在第5页上说这本书不是关于控制液压控制系统。第6章提供了有关液压控制系统的一些信息，但还不足以设计。有关于我们使用的一些技术的信息。

第215页提到了轨迹生成。然而，该技术只是二阶。我们使用5号订单。
还提到了前馈。如果仅使用二阶轨迹，则加速度将逐步改变。这将使加速前馈无法使用。第三顺序是最低限度。
为了平滑加速度，作者说要使用低通滤波器。这使得运动不确定。动议必须是确定性的。这就是Delta RMC使用5阶目标轨迹生成器的原因。

页面218-219是关于压力反馈。在工业应用中，大多数使用F = Pa * Aa-Pb * Ab的力反馈

第220页是关于加速反馈。这非常有用，但不实用，因为加速度计会受损。我们使用模型来计算加速度。

第6.3节很好，但没有足够的细节。

图6.7非常好。如果难以将所有闭环极点保持在“稳定性好的区域”上。 Delta RMC将闭环极点保持接近负实轴，以实现出色的稳定性。

我之前从未在书中找到公式6.34。我必须自己解决这个问题。

公式6.47和6.48不正确。

6.4.2递归最小二乘法。 RLS不起作用。我试过了。

很容易说出作者还没有真正设计出真正的液压控制器。这是书中没有的部分。

ameng · 发表于 2019-4-20 17:57:38

先学习一下英文i，再攻读

sen1188 · 发表于 2019-4-21 18:09:55

先收藏，你们都说好，那一定错不了

susanxin · 发表于 2019-4-22 09:12:00

简单从目录看，相比国内同同类书，与实际应用结合更紧密，应该不错，先收藏了，谢谢。

PEN · 发表于 2019-4-22 21:06:38

Use 发表于 2019-4-22 10:37
实际上，这三百多页书，还主要讲的是伺服阀的控制，即速度控制和位置控制，现在采用新的方法终于绕开了这 ...

这不是博世 - 力士乐的书。出版商以出版技术书籍而闻名。很容易告诉作者从未设计过液压运动控制器。

你开车了。没有必要知道如何设计一个。
你用的是电脑。没有必要知道如何设计一个。
这里的大多数人都会使用液压伺服控制器。没有必要知道如何设计一个。

但是，知道汽车是如何不同的很好。它有多大的力量？变速器是自动还是手动？汽车不平等只是因为它们有4个轮子，一个发动机和一个方向盘，加速器和制动器。

计算机并不完全相同，因为它们可以进行一些计算。

液压控制器并不完全相同，因为它们具有输入，输出和闭环控制。

除了模糊逻辑和神经网络的第5章主题外，设计者应该知道本文档的大部分内容。
第6章很重要。闭环传递函数的一般方程是6.2
第6.2节比它需要的更复杂。
表6.2显示作者并不真正了解液压系统的闭环控制。
第6.3.1.2节和第6.3.2节非常好
图6.7非常重要。如何确保闭环极点处于“稳定性好的区域”
设计师应该知道这一点。说它太复杂不是借口。用户尝试通过反复试验来优化控制器增益，并且不知道闭环极点在哪里。
有时液压设计师无法优化控制器增益，因此闭环极点处于“稳定性好的区域”
Delta RMC使用图6.8a中的选项。这非常稳定。
Delta RMC使用类似于6.3.4的方法来计算控制器增益的公式。
Delta RMC使用6.4.1中描述的组合反馈和前馈控制。
Delta RMC也可以在6.4.2节中使用自适应控制
自适应控制可以根据被控制的系统而变化。 RLS不起作用。
6.4.3.3控制器增益的切换。我已经展示了一个视频，其中控制器增益的位置随着角度的变化而被更新。

是的，这份文件很复杂。用户无需了解详细信息。但是，他们应该询问液压控制器支持的功能。用户不需要知道如何设计和制造汽车变速器，但是他应该询问汽车是否具有手动或自动变速器。

世界一流的液压伺服控制器将支持本文档中的许多功能。

zf6241 · 发表于 2019-4-25 14:57:38

看的懂嘛，大神们？

鸿鹄重工 · 发表于 2019-4-26 13:39:43

Use 发表于 2019-4-22 10:37
实际上，这三百多页书，还主要讲的是伺服阀的控制，即速度控制和位置控制，现在采用新的方法终于绕开了这 ...

这不是力士乐的书，力士乐也写不出来这么好的书
这是德国大学的教材
虽然很难，但是真的很有用，特别是写论文、做研究有用
诚然，您说的很对，工程应用上，这本书其实不太实用
这本书讲的是一门科学，毕竟它不能普遍适应各种领域，它适合科研使用，工程应用，PID足够啦

鸿鹄重工 · 发表于 2019-4-26 17:38:03

Use 发表于 2019-4-26 14:14
你的看法非常正确，搞研究的、读研究生或博士的非常有用，因为知道这些后能写出高水平的论文。但实际使 ...

是的，您说的很正确，PID是目前工程应用上最广泛、最实用的，也是最简单的一种方式，至于是怎么发展出来PID技术的，我也不清楚，毕竟我们知道，PID是一种校正手段，我就大胆猜测一下，也许是现有了科学方法，然后在数值上是靠摸索调试出来的，纯粹的数学计算应该是不太实用的，起码现阶段各单位在调试PID时，都是使用经验口诀去调试。

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