本帖最后由 PEN 于 2018-2-3 03:35 编辑
我喜欢＃8中的情节比＃10更好，但是你没有显示用于固有频率和阻尼因子的值。
我更新了代码以显示开环增益，阻尼因子和固有频率。 我会每周更新一次这个代码。
http://deltamotion.com/peter/py/HydSimCN.py
我将速度和加速度前馈添加到下面的图中。 使用S曲线加速斜坡时，很容易看出加速度前馈效果更好
s曲线运动非常好，但仍不完美。 有一些缺失
PEN 发表于 2018-2-3 03:32
我喜欢＃8中的情节比＃10更好，但是你没有显示用于固有频率和阻尼因子的值。
我更新了代码以显示开环增 ...
It is impossible to download the *.py file because of the access.
希望压缩将是答案
http://deltamotion.com/peter/py/HydSimCN.py.zip
将PIDFF都加入运算的结果
本帖最后由 PEN 于 2018-2-5 07:40 编辑
@ back2049，你对结果满意吗？
您是否尝试多次更改控制器增益以最小化均方误差MSE？
模拟不会振动，但物理系统可能会震动很多。
对于当前的液压缸参数，Kp = 1.258是仅比例控制的最佳值。当Ki和Kd相加时，闭环极点位置移动到非最佳位置。另外，当Ki增加另一个闭环极点时，现在也有一个闭环零点。闭环零可能会伤害或帮助。
我的最后一个图表的平均误差更小，振动更小。我使用PI控制。
Ki = 9.443，Kp = 1.862。极点位置不是最优的，但是可以用PI或PID控制完成。我认为S曲线的加速和减速也有帮助。
将阻尼因子更改为0.9，然后重试。你的结果会好很多。
对于阻尼系数较低的液压系统，PID将无法正常工作。数学证明是可能的。当阻尼系数较低时，PI控制和PID一样好。
评论？
题
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我更新了文件
http://deltamotion.com/peter/py/HydSimCN.zip
减速部分的tg2（二阶目标发生器）发生错误。 减速度应该是负的。
我添加了更多图表功能。。
加速度前馈有些程序错误，我更新了加速度前馈；过多的微分可以提高精度但是降低了系统的稳定性，我降低了微分因子
本帖最后由 PEN 于 2018-2-8 04:10 编辑
蟒蛇液压伺服模拟器已更新。
http://deltamotion.com/peter/py/HydSimCN.zip
目标发生器已更新，因此可以进行短暂的移动。下图是使用以下参数制作的图表。
位置= 50毫米
速度= 500毫米/秒
加速度= 2500mm / s ^ 2
减速度= 2500mm / s ^ 2
控制方法是与速度和加速度前馈的比例控制
S曲线斜坡是cos（）函数
最大误差只有1mm。
当动作很短时，前馈可显着改善运动。
代码越来越大。 我将重新组织它。
对运动轨迹生成做了部分修改
结果看起来不错，但开始的加速太突然了。 加速度应该从零开始并停止。
你的结果看起来不错的原因是速度慢，加速时间很长。
运动控制器的价值在产量增加时增加。 这意味着运动时间应尽可能短，但仍符合规范。
看到这个话题。 这是英文
https://forum.deltamotion.com/viewtopic.php?f=18&t=524
注意我使用挺举前馈和平滑运动轨迹。
在＃17中尝试复制图表。
我也使用“比较它！” 比较文本文件，并复制我想要的。
https://www.grigsoft.com/wincmp3.htm
小的快速移动更困难。
http://deltamotion.com/peter/py/HydSimCN.zip
我更新了python液压伺服模拟器。 我把主文件分成五个小文件。 我添加了新的控件类型和一个新的目标生成器。 我还修复了一些小错误。