检测液压缸质量好坏
检测液压缸质量好坏的一项重要标准，是测试它在伸出、收回的全行程运动中是否存在粗糙部分。要做到这一点，则需要使用与高分辨率反馈装置连接的检测设备，来捕捉液压缸运动中力和速度的峰值变化情况。附图显示的是一个液压缸在开环状态下的运动曲线。可以看到在9.08秒时，有恒定电压（绿色曲线）施加到伺服阀。图中的红色曲线显示的是实际位置，它看上去很光滑因而无法监测出液压缸内部以及推杆上的粗糙点。可以预期的是，当液压缸运动到粗糙部位时，它的运动速度（蓝色曲线）和力（黄色曲线）会开始改变。请注意，在9.44秒之前的速度和力都是相对恒定的，但是在9.44秒和10.02秒这两处观察到速度和力的明显峰值变化。这两点也就是液压缸中的粗糙部位，这样的缸对于有精度要求的伺服系统是不适用的。
不错，学习了！
很好，值得学习！ 6666666,学习了,学习了,学习了
两点应该是试验可重复出现的。 cqzyouxiang 发表于 2016-8-11 11:09
两点应该是试验可重复出现的。
说得对。这两点是油缸内壁（或推杆表面）的机械加工粗糙部分，测试时具有重复性。 用什么设备检测的，检测的油缸是在什么精度的，在什么工况使用啊 使用的设备是一台RMC150电液伺服运动控制器和RMCTools控制软件。位置反馈是5微米分辨率的MTS Temposonic SSI传感器，传感器的分辨率越高效果越好，现在1微米和2微米传感器都已经问世。设备的采样周期可以达到250微秒，但此例中用的是每1毫秒取样一次。力的反馈来自于两个安装在阀的A口和B口上的高频响压力传感器，用（Area A * Pressure A）–（Area B * Pressure B）公式来计算A、B口之间的压差。
RMCTools通过RMC运动控制器获取实时数据的速率为每250微秒取样一次。
当测试新的液压伺服系统时，我总是先用开环方式，让使执行器（油缸）来回移动几次。观察油缸的开环运动给我提供了很多有关该系统的信息，比如我可以观察到油缸的质量如何、加到阀上的控制信号极性是否正确、我还可以检测伺服阀对控制信号的响应速度。我可以看到阀芯是否有重叠区域、阀的增益是线性的还是非线性的。我可以检测出蓄能器是否足够大、是否有正确的预充压力等等。所有这些，都可以通过简单的开环来回运动观察到。当上述的一切都工作正常之后，那时我再进入自动调试和控制增益优化的程序很容易了。
楼主666
请问油缸速度是由位移做微分算来的吗，好多毛刺 fkccc123 发表于 2016-8-19 08:59
楼主666
请问油缸速度是由位移做微分算来的吗，好多毛刺
正确。
速度(n) = [位置(n)–位置(n-1)] / Δt
我当时使用的Temposonic传感器分辨率为0.005毫米，采样时间Δt为0.5毫秒，因此速度分辨率为10毫米/秒。因为没有加滤波所以可以看到毛刺。如果使用的是0.001毫米分辨率的位移传感器，则可以得到更好的速度分辨率。
图形左边的标尺是以英寸为单位的位置刻度。遗憾的是速度刻度标尺在图中未有显示。
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