在PID中,只使用比例增益(P)控制的局限性:
1.在位置控制模式下,位移误差是目标位置和实际位置之间的差值。实际位置将总是滞后于目标位置,而目标位置变化得越快,跟踪误差就越大。2.在速度控制模式下,速度误差是目标速度和实际速度之间的差值。实际速度则绝对不会达到目标速度。3.对于任何致动器的开环增益、固有频率和阻尼因子来说,只存在一个比例增益(P)的最佳值。如果这个最佳响应不够好,那么只有比例增益的控制器基本上就无计可施了。4.只控制比例增益(P)不可能增加阻尼因子,以缩短系统稳定(沉降)时间。每个位移 -哪怕是最小的位移- 都需要5个时间常数来达到稳定。而我们知道,最佳稳定(沉降)时间是由阻尼因子和固有频率来确定的。
5.闭环时间常数= 3/(2 x固有频率x阻尼系数)。这一点是可以用数学方式来证明的。6.只有比例增益的控制无法扩展闭环系统的带宽。
总之,只使用比例增益控制时,控制工程师是处在受液压和机械设计摆布的困境。如果系统的液压或机械设计本身有问题,只用比例控制将无法改善它。
请教楼主:
是否有相应的参考文献来解释第4和第5点的,我希望能更具体和深入的了解。 电气工程师说的挺高大上啊 不错 哥们你说的这些我不是很懂啊,我是做液压系统设计的,听你的这番说道,感觉你很厉害 scgbb 发表于 2016-3-10 09:54
请教楼主:
是否有相应的参考文献来解释第4和第5点的,我希望能更具体和深入的了解。
对于第4和第5点,我把整个证明推断的步骤做成了一个Mathcad - T1C1 P Only Daplace.pdf文件,作为附件粘贴于此。此pdf文件前3页的符号象征计算中使用了置换和拉普拉斯变换,注释是英文;第4页把数值代入公式并通过Mathcad绘制出响应曲线显示如下。以下是对每一页的说明: 第1页:用符号象征来定义仅使用比例增益的控制器和线性液压致动器,并在需要的极点位置进行计算。Thefirst page symbolically defines the proportional only controller, the linearhydraulic actuator and calculates in terms of desired pole locations. 第二页:使用了逆解拉普拉斯变换,来计算作为位置阶跃变化的时间函数的象征响应。Thesecond page uses the inverse Laplace transform to compute the symbolic responseto a step change in position as a function of time. 第三页:计算出阻尼因子和固有频率的优化极点位置。极点位置的实数部分是的闭环时间常数的倒数,因此现在可以计算闭环时间常数。 第四页:最后一步是将数值代入公式,以便绘制出响应曲线并与5个时间常数进行比较。Theforth page is where numbers are finally assigned to the parameters so theresponse can be plotted and compared with 5 time constants.
附件的文献已经下载了,写的非常好,得仔细阅读。 楼主,油缸-负载固有频率很高时,阀控缸可以看做积分环节,只有比例环节确有局限性,可以加入校正器校正。
楼上的,这是什么书,可否发来看下 请问楼主,文中提到的“阻尼因子”具体是什么含义,谢谢! 阻尼力是随着速度增加而反抗运动的力。
阻尼因子是阻力如何影响致动器运动的度量。
它考虑到许多因素,如负载质量和圆柱体尺寸。
如果阻尼系数太高,运动阻力会使时间变长。
如果阻尼系数太低,则执行器将像弹簧上的质量一样过冲。
大于1的阻尼因素会导致系统响应缓慢。
阻尼系数小于1会导致系统响应速度更快但拍摄过度。
最快的响应结果的阻尼因素没有超调。
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