关于四角调平的控制方法
分布不均匀的复合材料通过压机进行压制成型时，因为模具受力不均匀会造成滑块倾斜，影响材料成型的精度。在压制过程中，通过分布于滑块四个角上的液压伺服油缸进行滑块调平，又要控制四个伺服油缸的合力，以使其跟随主滑块的位置变化而自动保持一个合力。这个过程被叫作四角调平。美国DELTA控制器控制四角调平已经有很长时间的应用，其编程思路是：
1.四个液压油缸进行独立的闭环位置控制，并保证油缸的闭环控制性能尽可能一致。
2.设定一个外部闭环双回路轴，这个外部闭环轴的位置实际值是四个调平油缸的位置平均值，力实际值是四个油缸的合力值。
3. 外部闭环轴的输出控制四个调平油缸的速度，尽管每个油缸的实际负载力因为调平的要求而非常不同但四个油缸仍然是同步位置升降
为了完成以上功能，还需要用到以下功能：
1. Custom Feedback方式下，在一个永不停止的任务里实时计算外部闭环轴的实际位置和合力。
2. 四个油缸因为需要一致动作，所以将其绑定在一个停止组里。这样任意一个轴停止，会同时让其他轴停止。
DELTA控制器进行四角调平控制是很成熟的方法。
为了得到理想的四角调平效果，液压油缸，伺服阀，管路，液压动力系统等都需要考虑满足一定的性能要求才可以实现。
如果有意进一步交流请联系：slsheng@163.com
液压控制中应该不能同时控制位置和力，要么是位置控制力限制，要么是力控制位置限制 另外如果平面基准一直在变，或者机械安装有问题，也不好控制 美国 DELTA 的解决方案使用了级联回路（cascaded loops）： 外层闭环 outer loop 求出4个轴的力的总和，将其与力的设定点进行比较；内层闭环 inner loop 是4支油缸的位置环。外环（力环）的输出是内环（位置环）的参照位置的变化率。这个优酷视频链接显示了两轴的级联回路调平控制，也同样适用于四轴调平控制： http://v.youku.com/v_show/id_XNjQ2NzEwMTA4.html?from=y1.7-2
本PDF更加详细地解释，但都是英文。 DELTAMOTION-USA 发表于 2016-4-13 00:43
美国 DELTA 的解决方案使用了级联回路（cascaded loops）： 外层闭环 outer loop 求出4个轴的力的总和，将 ...
外环（力环）的输出是内环（位置环）的参照位置的变化率
请详细解析下其含义？ PEN 发表于 2016-4-13 00:49
本PDF更加详细地解释，但都是英文。
Please tell me what isthe inner loop output? scgbb 发表于 2016-4-13 15:14 static/image/common/back.gif
Please tell me what isthe inner loop output?
内环输出是三级阀的力矩马达控制信号
四角调平时四个致动器的同步，依赖于控制器的内环输出给阀的控制信号。阀应该能够自行控制其阀芯位置，从而避免三级环所需的较复杂的额外反馈信号。外环是力控制回路，它把所有的力叠加并以其总和与力的设定点比较。外环的输出是所有四个致动器必须遵循的参照位置的变化率。
When synchronizing four actuators for a leveling press the output of the controller’s inner loop is a control signal to the valve.The valve should be able to do its own spool position control so the complications and extra feedback required for a third loop can be avoided. The outer loop is the force control loop that adds up all the forces and compares that with the force set point.The output of the outer loop is a rate of change of a reference position that all four actuators must follow.
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