05031131 发表于 2014-5-6 20:27
速度前馈控制，是不是类似这篇文章一样，采集油缸两腔压力和油源压力，根据期望速度和位置曲线，计算出对应 ...
多缸合成运动，应该是属于多缸协调运动控制，类似于6自由度平台的控制了。这类型控制首先必须要建立对象的数学模型，根据模型预估你的状态，结合反馈给出修正控制量。这方面参考一下MTS公司的多通道协调运动控制好了。它的控制器分3层，任务规划层-任务分配层-任务执行层，采用专用的算法，个人感觉做的是很不错的。
我做控制比较少，主要是元件居多。有些不合适之处还请包涵
05031131 发表于 2014-5-6 20:27
速度前馈控制，是不是类似这篇文章一样，采集油缸两腔压力和油源压力，根据期望速度和位置曲线，计算出对应 ...
多缸合成运动，应该是属于多缸协调运动控制，类似于6自由度平台的控制了。这类型控制首先必须要建立对象的数学模型，根据模型预估你的状态，结合反馈给出修正控制量。这方面参考一下MTS公司的多通道协调运动控制好了。它的控制器分3层，任务规划层-任务分配层-任务执行层，采用专用的算法，个人感觉做的是很不错的。
我做控制比较少，主要是元件居多。有些不合适之处还请包涵
05031131 发表于 2014-5-6 20:27
速度前馈控制，是不是类似这篇文章一样，采集油缸两腔压力和油源压力，根据期望速度和位置曲线，计算出对应 ...
无论什么控制系统都会有一个适用范围，基本的最高、最低速度，输出力等等都应该有的。就像離岸设备中使用的升沈控制，还不是先收集波浪数据来预判绞车的收放。在实验室内的测试更是可控，反而像文章中的注塑闭环，因为操作工的知识水平低，更为困难。所以液压闭环真正的困难是用户也要有相当的知识水平。实际最好的方法是由懂得闭环控制的人主持实验。
关于油缸中间运动过程，速度控制效果不好。还有就是有一些机构有2-4个液压缸，这些液压轴合成所要求的位置和速度曲线，不仅要求控制合成的最终定位精度，对合成的中间运动过程速度曲线也有精度要求（0.5%）。
在此介绍一下美国DELTA多轴液压伺服运动控制器针对此问题的解决办法：
1.采用速度前馈和加速度前馈控制是解决运动过程中目标位置和实际位置的误差。
2.如果在运动过程中负载改变，或因为姿态改变机械惯量产生改变导致控制参数不再是最佳参数的问题，美国DELTA控制器采用了PID控制参数可以根据运动曲线自由设定的机制。
3.美国DELTA RMC系列运动控制器还可帮助客户编制自己的算法来解决特定液压伺服系统特有的问题 。
这种应用可以通过使用一RMC75液压运动控制器来完成。虚拟主旋转轴被创建。线性缸的奴隶，虚拟主回转缸。在RMC75转换度虚拟主人的位置，以毫米为单位的线性缸的位置。这是可以做到每500微秒。这允许操作者指定度数的目的地位置与在每秒度的速度。所述RMC75使用的查找表和立方内插的虚拟旋转位置，速度和加速度转换为线性位置，速度和加速度，以便该运动是平滑的。
This application can be accomplished using a RMC75 hydraulic motion controller.A virtual master rotary axis is created.The linear cylinder is a slave to the virtual master rotary cylinder.The RMC75 translates the virtual master’s position in degrees to the linear cylinder’s position in millimeters. This can be done every 500 microseconds.This allows the operator to specify the destination position in degrees and the velocity in degrees per second. The RMC75 uses a look up table and cubic interpolation to convert the virtual rotary position, velocity and acceleration to linear position, velocity and acceleration so the motion is smooth.
通过控制油缸实现机构旋转的项目可以用RMC75的虚拟旋转主动轴和曲线凸轮功能来实现.旋转虚拟主动轴对应实际转动机构可以按度数为单位从一个角度转到另一个角度.其旋转指令包含了要转到的角度，最大的角速度和最大的角加速度,这个旋转主轴的实际角度位置作为自变量，RMC75在曲线表格工具中将其转换为执行机构油缸的线性位移 . 建立曲线表格的方法是先按5到10度的固定间隔移动旋转机构 . 每个角度对应一个的油缸的位置，这样建立一个油缸位置与旋转角度的曲线表格函数关系.RMC75可以通过这些数值点生成一个旋转位置与油缸轴位置的表格曲线，并且能够在表格曲线离散点之间进行三阶导数平滑插值，这样就可以通过直接控制虚拟旋转轴实现旋转机构的平顺旋转运动。
北京市思路盛自动化系统集成有限公司，孙涛
不管是加速度前馈还是速度前馈如果油缸不行，控制器和算法再好也是白搭，关键还是看控制过程中的控制要求
05031131 发表于 2014-5-5 21:38
谢谢版主，是用在风洞测试平台上。
楼主，这个问题很简单，我们可以提供数字油马达和数字摆动马达，都是全数字量精确控制，你可先联系我们，我们通过电子邮件先提供资料，具体技术细节只能在邮件中交流。有兴趣我在给你邮箱号
谢谢