伺服阀控制油缸改为伺服阀控制马达

05031131

我们单位类似机构采用液压驱动是迫不得已，我是做液压系统设计的，给结构部分配套。结构人员一般不考虑液压驱动，因为闲漏油、脏，只有机构很大或负载很重，要求机构“快速回零”（如5°/s~10°/s）或“快速关闭”(如300mm/s），迫不得已，才选择液压驱动。
我们很无奈啊！

05031131

shizhihui 发表于 2014-5-4 08:36
旋转的话可以用摆动油缸

需要用伺服摆动油缸吗？这东西太贵又不好选啊！

shizhihui

05031131 发表于 2014-5-4 22:16
需要用伺服摆动油缸吗？这东西太贵又不好选啊！

不用伺服，不过也要传感器控制才能控制角度

游勇

若是风洞测试平台可用低速大扭矩液压马达加上旋转编码器。

05031131

游勇 发表于 2014-5-5 19:49
若是风洞测试平台可用低速大扭矩液压马达加上旋转编码器。

谢谢版主，是用在风洞测试平台上。

贝贝

05031131 发表于 2014-5-4 21:57
谢谢楼主。
最终角度定位精度0.01°~0.02°是否可能？同时，角速度（以1°/s为例）的控制精度能否达到0. ...

从理论角度说，摆动伺服马达或者缸，它的精度是很高的，但如果追求更高的精度，不单是摆动缸的问题了，还需要考虑你伺服阀的分辨率、伺服阀的滞环、控制器的精度等等。定位精度越高，要求阀的分辨率越高，在这种情况下，很多环节都要考虑了。能发一下你的具体参数要求么？

05031131

贝贝 发表于 2014-5-5 21:38
从理论角度说，摆动伺服马达或者缸，它的精度是很高的，但如果追求更高的精度，不单是摆动缸的问题了，还 ...

版主说的没错，我们单位类似机构基本采用伺服阀或高频响伺服比例阀控制油缸的方式，阀一般选择moog或力士乐，传感器选择MTS磁致伸缩SSI绝对位移传感器，控制器选择西门子TCPU+IM174或HNC—100（后面准备试一下力士乐MLC），油缸最终定位精度可以达到0.005mm。
问题是油缸中间运动过程，速度控制效果不好。还有就是有一些机构有2-4个液压缸，这些液压轴合成所要求的位置和速度曲线，不仅要求控制合成的最终定位精度，对合成的中间运动过程速度曲线也有精度要求（0.5%）。

游勇

05031131 发表于 2014-5-5 21:58
版主说的没错，我们单位类似机构基本采用伺服阀或高频响伺服比例阀控制油缸的方式，阀一般选择moog或力士 ...

若要減少跟踪误差，可使用速度前馈控制。

05031131

速度前馈控制，是不是类似这篇文章一样，采集油缸两腔压力和油源压力，根据期望速度和位置曲线，计算出对应的控制量，叠加在位置反馈控制量上？这种方法我自己编算法，做过试验，跟随性能相当不错！
但是如果期望速度和位置曲线事先不知道，只能根据当前状态，推算出下一时间步的位移和速度（也就是运动轨迹是动态生成的），文中上所述方法就有点问题了（我个人理解）。这种问题有没有什么好方法呢？
呵呵，求版主解惑啊？

贝贝

05031131 发表于 2014-5-6 20:27
速度前馈控制，是不是类似这篇文章一样，采集油缸两腔压力和油源压力，根据期望速度和位置曲线，计算出对应 ...

多缸合成运动，应该是属于多缸协调运动控制，类似于6自由度平台的控制了。这类型控制首先必须要建立对象的数学模型，根据模型预估你的状态，结合反馈给出修正控制量。这方面参考一下MTS公司的多通道协调运动控制好了。它的控制器分3层，任务规划层-任务分配层-任务执行层，采用专用的算法，个人感觉做的是很不错的。
我做控制比较少，主要是元件居多。有些不合适之处还请包涵